[发明专利]摇篮式钢轨打磨单元逆解求解方法及介质

权利要求书

1.一种摇篮式钢轨打磨单元逆解求解方法，其特征在于：包括如下内容：

以钢轨为基准建立坐标系，输入打磨角度及砂轮偏移量的数值，求解坐标系下的打磨点的坐标、打磨切线及打磨法线的直线表达式；

根据打磨法线求解角度调整轴轴向位置，包括根据打磨偏置量求解距离打磨法线为砂轮偏移量＋打磨偏置量的2条平行线，其中位于打磨法线左侧的平行线与角度调整轴轨迹的交点中摆角小的交点为角度调整轴轴向位置，其中所述打磨偏置量表示角度调整轴线与砂轮旋转中心线之间的距离；

由角度调整轴轴向位置求解角度调整轴角度和进给轴进给距离的理论解，具体包括根据角度调整轴轴向位置求解摆角；由摆角和打磨角度求解角度调整轴角度；根据角度调整轴轴向位置和打磨切线求解进给轴进给距离；

在理论解的范围内，根据给定的各轴限位区间获得砂轮工作空间，改变各轴限位区间，分析各轴限位区间对砂轮工作空间的影响规律，根据规律筛选出满足打磨要求的各轴限位区间，其中各轴限位区间包括角度调整轴限位区间和进给轴限位区间。

2.如权利要求1所述的摇篮式钢轨打磨单元逆解求解方法，其特征在于：所述求解坐标系下的打磨点的坐标、打磨切线及打磨法线的直线表达式，具体包括如下内容：

在坐标系里运用直线与圆的交点函数求解交点的坐标，其中与钢轨相交的交点为打磨点，该交点的坐标即为打磨点的坐标；

定义打磨法线为过所述圆的圆心及打磨点的直线，在坐标系里求解打磨法线的直线表达式；

定义打磨切线为垂直于打磨法线且过打磨点的直线，在坐标系里求解打磨切线的直线表达式。

3.如权利要求1所述的摇篮式钢轨打磨单元逆解求解方法，其特征在于：所述角度调整轴角度和进给轴进给距离的理论解为在不给定各轴限位区间下的砂轮能够接触钢轨的理论上的解。

4.如权利要求1所述的摇篮式钢轨打磨单元逆解求解方法，其特征在于：所述角度调整轴角度=|摆角|+打磨角度。

5.如权利要求1所述的摇篮式钢轨打磨单元逆解求解方法，其特征在于：所述进给轴进给距离为角度调整轴轴向位置到打磨切线的距离。

6.如权利要求1所述的摇篮式钢轨打磨单元逆解求解方法，其特征在于：通过给定的角度调整轴限位区间和进给轴限位区间获得砂轮工作空间结果图，砂轮工作空间结果图显示在各轴限位区间下砂轮工作在各个打磨角度下所能够接触到的打磨接触点的信息。

7.如权利要求6所述的摇篮式钢轨打磨单元逆解求解方法，其特征在于：根据工作空间分析结果图，分析各轴限位区间的改变对砂轮工作空间的影响规律。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。