[发明专利]触感优化方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种触感优化的方法，其特征在于，所述方法包括：

采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t₁；

实时检测所述马达振动时的电流i(t)，将在所述激励信号Y(t)结束后所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；

在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；

根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t₂，所述震荡过程的周期为t₃；

获取刹车信号，利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t₂后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡周期相同，且所述刹车信号持续时间为t₃；

其中，所述激励信号Y(t)与所述反馈电流之间的延迟时间为Δt；所述刹车信号的开始时间为t₂+t₃/2-Δt。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t₂后调整所述马达振动，包括：

获取所述马达在预设时间段内的目标电流；其中，所述预设时间段包含第一过零时刻t₄，第一过零时刻t₄为t₂+t₃/2；

根据所述目标电流的变化趋势确定所述第一过零时刻t₄的过零时刻类型；

当所述第一过零时刻t₄为上升过零时刻时，使用正弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t₂+t₃/2-Δt调整所述马达振动；

当所述第一过零时刻t₄为下降过零时刻时，使用余弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t₂+t₃/2-Δt调整所述马达振动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值，包括：

获取所述马达在震荡的第一个周期中所述反馈电流的波峰值及波谷值；

根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值，包括：

计算所述波峰值与所述波谷值的均值，将所述均值作为所述马达的直流偏置值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t₂，包括：

获取所述反馈电流的当前电流值，判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值；

当所述当前电流值等于所述直流偏置值时，将当前时刻作为所述反馈电流的目标过零时刻t₂；

当所述当前电流值不等于所述直流偏置值时，获取下一时刻的电流值，将所述下一个时刻的电流值作为所述当前电流值，并返回执行所述判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值的步骤。