[发明专利]一种农机机组的作业控制方法及系统

权利要求书

1.一种农机机组的作业控制方法，其特征在于，包括：

在确定目标作业地块为四边形地块的情况下，构建地头转弯区分析模型；

基于所述地头转弯区分析模型，确定在各转弯模式下各地头转弯区的地头宽度；

根据所述地头宽度确定农机机组在所述目标作业地块内的有效作业地块；

控制农机机组在所述有效作业地块内按照所述转弯模式进行作业。

2.根据权利要求1所述的农机机组的作业控制方法，其特征在于，所述在确定目标作业地块为四边形地块的情况下，构建地头转弯区分析模型，包括：

确定所述目标作业地块的四个顶点以及四个内角，并确定所述目标作业地块的最长边；

确定所述目标作业地块的最长边为所述农机机组的起始作业边；

在所述目标作业形地块的内部确定所述有效作业地块，所述有效作业地块为四边形地块；所述有效作业地块的最长边与所述目标作业地块的最长边重合，其余三条边分别平行于所述目标作业地块的其余三条边中的一条，生成对应的转弯区，则确定出第一转弯区、第二转弯区和第三转弯区；

分别确定所述第一转弯区、第二转弯区和第三转弯区的地头宽度为第一地头宽度、第二地头宽度和第三地头宽度。

3.根据权利要求1所述的农机机组的作业控制方法，其特征在于，所述转弯模式包括半圆形模型、鱼尾形模型和梨形模型。

4.根据权利要求3所述的农机机组的作业控制方法，其特征在于，所述基于所述地头转弯区分析模型，确定在各转弯模式下各地头转弯区的地头宽度，包括：

其中，Y₁为第一转弯区的地头宽度，R为组成转弯的每段圆弧半径，θ₁为所述第一转弯区对应的内角，且θ₁为钝角；W为农机机组的作业幅宽，e为农机机组的出线长度。

5.根据权利要求3所述的农机机组的作业控制方法，其特征在于，所述基于所述地头转弯区分析模型，确定在各转弯模式下各地头转弯区的地头宽度，包括：

其中，Y₂为第二转弯区的地头宽度，R为组成转弯的每段圆弧半径，θ₂为所述第二转弯区对应的内角，且θ₂为锐角；W为农机机组的作业幅宽，e为农机机组的出线长度。

6.根据权利要求3所述的农机机组的作业控制方法，其特征在于，所述基于所述地头转弯区分析模型，确定在各转弯模式下各地头转弯区的地头宽度，包括：

其中，Y₃为第三转弯区的地头宽度，R为组成转弯的每段圆弧半径，θ₃为所述第三转弯区对应的内角，θ₂为第二转弯区对应的内角；α为作最长边的垂线与最长边的对边相交所形成的顺时针夹角，W为农机机组的作业幅宽，e为农机机组的出线长度。

7.根据权利要求1所述的农机机组的作业控制方法，其特征在于，所述控制所述农机机组在有效作业地块内作业，包括：

在所述农机机组的作业过程中，若所述农机机组经过所述有效作业地块的地头边界后，继续沿直线行走运行，直至所述农机机组的机具驶出所述地头边界后，根据所述转弯模式在所处的转弯区内进行作业的开展。

8.一种农机机组的作业控制系统，其特征在于，包括：

模型构建单元，用于在确定目标作业地块为四边形地块的情况下，构建地头转弯区分析模型；

地头宽度计算单元，基于所述地头转弯区分析模型，确定在各转弯模式下各地头转弯区的地头宽度；

作业地块确定单元，根据所述地头宽度确定农机机组在所述目标作业地块内的有效作业地块；

运行控制单元，用于控制农机机组在所述有效作业地块内按照所述转弯模式进行作业。