[发明专利]一种四自由度机器人

权利要求书

1.一种四自由度机器人，其特征在于，包括：

固定框架；

固定座，所述固定座设置于所述固定框架的顶端；

多个驱动臂，多个所述驱动臂设置于所述固定框架上，由多个所述驱动臂对固定框架的角度进行调节；

多个驱动机构，多个所述驱动机构设置于所述固定框架上，所述驱动机构的驱动端与所述驱动臂相连接，由所述驱动机构带动所述驱动臂进行转动；

第四轴，所述第四轴的伸缩端与所述固定框架的底端相连接；

底座，所述底座与所述第四轴的固定端相连接，且所述底座与所述多个驱动臂的底端相连接，由所述第四轴调节所述固定座以及所述底座之间的间距；

末端，所述末端设置于所述底座的底部；

航插，所述航插设置于所述固定座的顶端。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度机器人，其特征在于，所述驱动臂包括：

主动臂，所述主动臂支撑端与所述固定框架相连接；

上铰链，所述上铰链与所述主动臂的连接端相连接；

一对从动臂，一对所述从动臂的顶端与所述上铰链的连接端相连接；

下铰链，所述下铰链与一对所述从动臂的底端相连接；

连接块，所述连接块设置于所述底座上，且所述连接块设置于所述下铰链之间，以限定所述驱动臂与所述底座的安装位置。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：

减速机座，所述减速机座设置于所述固定框架的底端，由所述减速机座限定所述驱动机构的安装位置；

减速机，所述减速机设置于所述减速机座的内部，且所述减速机的驱动端与所述主动臂相连接；

伺服电机，所述伺服电机的驱动端与所述减速机相连接，由所述伺服电机驱动所述减速机进行转动。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度机器人，其特征在于，所述第四轴包括：第一万向节、第二万向节以及伸缩杆；

所述第一万向节设置于所述固定框架的底端，所述第二万向节设置于所述底座的顶端，所述伸缩杆的伸缩端与所述第一万向节相连接，所述伸缩杆的固定端与所述第二万向节相连接。

5.根据权利要求2所述的一种四自由度机器人，其特征在于，所述上铰链包括：第一转轴、第二转轴以及连接座；

所述连接座与所述从动臂的顶端相连接，所述第一转轴设置于所述连接座的内部，所述第二转轴与所述第一转轴相连接，且所述第二转轴穿设于所述主动臂的连接端。

6.根据权利要求3所述的一种四自由度机器人，其特征在于，还包括；

电机罩，所述电机罩套设于所述伺服电机上，且所述电机罩的一端与所述减速机座的侧壁面相连接。

7.根据权利要求4所述的一种四自由度机器人，其特征在于，所述第一万向节包括：第一万向块、第二万向块以及连接轴：

所述第一万向块固定安装于所述固定框架的底端，所述第二万向块固定安装于所述伸缩杆的伸缩端，所述连接轴设置于所述第一万向块以及所述第二万向块之间。

8.根据权利要求4所述的一种四自由度机器人，其特征在于，还包括：

联轴器，所述联轴器设置于所述伸缩杆以及所述第二万向节之间。