[发明专利]GLONASS测距码实时校准的RTK定位方法及系统

说明书

本发明涉及一种GLONASS测距码实时校准的RTK定位方法及系统，实时获取用户终端和基准站的观测数据，构建双差站间和星间观测值数据；基于构建的双差站间和星间观测值数据，进行RTK解算获得双差星站距离和宽巷整周模糊度；基于构建的双差站间和星间观测值数据和步骤2获得的双差星站距离和宽巷整周模糊度，获得双差IFCB窄巷组合虚拟观测量和双差IFCB的IF组合虚拟观测量；基于获取的双差IFCB窄巷组合虚拟观测量和双差IFCB的IF组合虚拟观测量，通过滤波器进行估算，获得双差IFCB估值，进行IFCB校正。本发明定位不依赖于用户终端的设备类型，有效消除IFCB导致的RTK解算基准偏差，提高定位性能。

技术领域

本发明涉及一种GLONASS测距码实时校准的RTK定位方法及系统。

背景技术

GLONASS采用频分多址技术，导致不同卫星测距信号的在接收端硬件延迟存在差异，即频间偏差(inter frequency bias，IFB)。在卫星导航定位解算中，载波相位测距信号的频间偏差(inter frequency phase bias,IFPB)可看作测距码与载波相位的硬件延迟之差，可以构建与频率相关的统一高精度校正模型。而测距码上的频间偏差(interfrequency code bias,IFCB)是源于接收设备的前端带宽和相关器设计导致的芯片畸变，且每个GLONASS信号通道的畸变量存在差异。用户终端设备(天线和接收机)的品牌、系列和版本号都会对IFCB造成影响，变化规律复杂，难以构建高精度改正模型。

当前的GLONASS RTK(Real Time Kinematic，实时动态)定位方法未顾及IFCB的影响，直接利用改正IFPB的载波相位信号进行RTK定位。对于短距离基线，大气延迟偏差相关性强，RTK的观测值双差解算模型可忽略大气延迟的影响，模型待估参数少，模型强度高，通常IFCB的影响不明显。但是，中长距离RTK解算无法忽略大气延迟影响，必须依靠测距码信号提供解算基准，实现载波整周模糊度快速收敛和固定。GLONASS IFCB会导致模糊度收敛速度变慢，甚至固定错误。已有GLONASS的高精度定位解算中，IFCB的校正方法主要采用基于历史观测数据进行估计解算，获得观测值组合的IFCB，如MW(Melbourne-Wübbena)组合或无电离层(ionosphere-free，IF)组合。纯载波观测值组合受模糊度波长和观测误差的限制，只能用于事后模式定位解算。IFCB组合估计的方法会限制卫星导航定位解算模型，且无法用于RTK窄巷或非组合观测值的模糊度固定。因此，发明一种能够实时校正的RTK解算方法，对提高GLONASS RTK定位性能至关重要。

发明内容

本发明的发明目的在于提供GLONASS测距码实时校准的RTK定位方法及系统，定位不依赖于用户终端的设备类型，有效消除IFCB导致的RTK解算基准偏差，提高定位性能。

基于同一发明构思，本发明具有两个独立的技术方案：

1、一种GLONASS测距码实时校准的RTK定位方法，包括如下步骤：

步骤1：实时获取用户终端和基准站的观测数据，构建双差站间和星间观测值数据；

步骤2：基于所述双差站间和星间观测值数据，进行RTK解算获得双差星站距离和宽巷整周模糊度；

所述宽巷整周模糊度通过如下方法获得，基于所述双差站间和星间观测值数据，进行RTK解算获得GLONASS模糊度实数解；将两个频点模糊度实数解做差并取整，直接获得宽巷整周模糊度；

步骤3：基于所述双差站间和星间观测值数据以及所述双差星站距离和宽巷整周模糊度，获得双差IFCB窄巷组合虚拟观测量和双差IFCB的IF组合虚拟观测量；

步骤4：基于所述双差IFCB窄巷组合虚拟观测量和双差IFCB的IF组合虚拟观测量，通过滤波器进行估算，获得双差IFCB估值，进行IFCB校正。