[发明专利]一种振镜和激光雷达

权利要求书

1.一种振镜，其特征在于，包括：

固定座（100）；

反射镜（130）；

振镜驱动架（110），包括快轴支架（111）和慢轴支架（112），所述反射镜（130）安装在所述快轴支架（111）中，所述快轴支架（111）连接于所述慢轴支架（112）内，所述振镜驱动架（110）旋转连接于所述固定座（100）中；其中，所述快轴支架（111）围绕第一方向扭动，所述慢轴支架（112）围绕第二方向扭动，所述第一方向与所述第二方向交叉；

慢轴驱动组件（120），包括电机（121）、凸轮（122）和传动杆（123），所述传动杆（123）的一端与所述慢轴支架（112）连接，所述传动杆（123）的另一端可滑动地连接于所述凸轮（122）的边缘，所述电机（121）用于驱动所述凸轮（122）旋转，使得所述传动杆（123）沿所述凸轮（122）的边缘曲线运动，以驱动所述慢轴支架（112）围绕第二方向扭动，其中，所述边缘曲线为包括至少两个曲率的曲线线段连接形成的闭合曲线；

所述至少两个曲率全部不等或部分不等。所述慢轴驱动组件（120）还包括弹性件（124），所述弹性件（124）连接在所述固定座（100）与所述传动杆（123）之间，用于在所述传动杆（123）沿所述边缘曲线运动的过程中，为所述传动杆（123）提供一个相对于所述凸轮（122）的向心力。

2.根据权利要求1所述的振镜，其特征在于，所述固定座（100）包括慢轴轴承（101）和轴承座（102）；

沿所述第二方向，所述慢轴支架（112）的两端插入相对设置的所述慢轴轴承（101）中，所述慢轴轴承（101）设置于所述轴承座（102）中。

3.根据权利要求1所述的振镜，其特征在于，所述振镜（10）还包括慢轴角度传感器（141）和慢轴角度磁铁（142）；

所述慢轴角度磁铁（142）固定于所述慢轴支架（112）的一端，所述慢轴角度传感器（141）设置于所述慢轴角度磁铁（142）背离所述慢轴支架（112）的一侧；所述慢轴角度传感器（141）用于感应所述慢轴角度磁铁（142）的方向和大小以确定所述慢轴支架（112）的旋转角度。

4.根据权利要求1所述的振镜，其特征在于，所述快轴支架（111）还包括快轴框和快轴扭力梁；沿所述第一方向，所述快轴扭力梁对称连接于所述快轴框与所述慢轴支架（112）之间；

所述快轴扭力梁扭动以带动所述快轴框扭动及复位。

5.根据权利要求4所述的振镜，其特征在于，所述振镜（10）还包括快轴磁铁（150）和快轴线圈（152）；

沿所述第二方向，所述快轴磁铁（150）设置于所述慢轴支架（112）的两端，所述快轴线圈（152）环绕设置于所述快轴框的边缘，且穿过所述快轴扭力梁中的至少一个所述快轴扭力梁。

6.根据权利要求1所述的振镜，其特征在于，所述振镜（10）还包括快轴转动角度检测组件；所述反射镜（130）包括相对设置的第一镜面和第二镜面；所述第一镜面用于反射探测光束和回波光束；所述快轴转动角度检测组件包括检测光源、光源固定座、快轴角度传感器以及传感器固定支架；

所述检测光源用于向所述第二镜面发射所述检测光束，所述检测光源与所述光源固定座固定连接，所述光源固定座与所述固定座（100）固定连接；所述快轴角度传感器的感光面朝向所述第二镜面，所述快轴角度传感器通过电路板与所述传感器固定支架固定连接，所述传感器固定支架与所述慢轴支架（112）固定连接。

7.根据权利要求6所述的振镜，其特征在于，所述快轴角度传感器包括PSD、CMOS或者硅光电池。

8.一种激光雷达，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的振镜（10）。