[发明专利]一种巡检机器人激光导航系统及方法

权利要求书

1.一种巡检机器人激光导航系统，其特征在于，包括激光发射器、接收板、图像采集模块以及主控计算机；

所述激光发射器安装于巡检机器人，用于发射激光；所述接收板安装在变电站巡检路线的拐弯后的直行路段，接收到所述激光发射器发射的激光后，发送采集信号至所述主控计算机；

所述主控计算机接收到所述采集信号后开启所述图像采集模块，所述图像采集模块采集所述接收板的图像，并发送给所述主控计算机；当所述巡检机器人沿直线前进时，图像中激光点位置不变；所述主控计算机根据图像中激光点位置的变化，判断机器人的行进方向的偏移，调整行进方向。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人激光导航系统，其特征在于，所述主控计算机包括校正模块、偏移采集模块和伺服控制模块，如果图像中激光点位置未位于图像中心区域，则所述校正模块调整图像采集模块视角直至激光点位置位于图像中心区域；视角调整完毕后启动偏移采集模块，偏移采集模块获取图像中激光点的位置，如果位于图像中心偏左的位置，则伺服控制模块输出指令至伺服电机驱动器调整巡检机器人的前轮向右，如果位于图像中心偏右的位置，则伺服控制模块输出指令至伺服电机驱动器调整巡检机器人的前轮向左。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人激光导航系统，其特征在于，所述主控计算机还包括巡检机器人定位模块，基于多帧图像中激光点位置计算所述巡检机器人的位置。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人激光导航系统，其特征在于，还包括地面监控计算机，接收主控计算机发送的图像，监控巡检机器人的位置以及激光发射器是否正常发射激光。

5.根据权利要求1或2所述的巡检机器人激光导航系统，其特征在于，所述接收板上设置若干激光接收器，采集到激光后，如果超过强度阈值，则发送采集信号至所述主控计算机。

6.根据权利要求1或2所述的巡检机器人激光导航系统，其特征在于，所述激光发射器安装于巡检机器人两个前轮之间，拐弯后的直行路段设置所述接收板，位于巡检机器人的正前方。

7.一种巡检机器人激光导航方法，其特征在于，包括：

巡检机器人设置激光器发射激光；变电站巡检路线中每个拐弯后的直行路段安装接收板；

所述巡检机器人拐弯后，进入直行路段，所述安装接收板接收到所述激光发射器发射的激光，发送采集信号至主控计算机；

所述主控计算机接收到所述采集信号后开启图像采集模块，采集所述接收板的图像，并发送给所述主控计算机；如果图像中激光点位置未位于图像中心区域，则所述主控计算机调整图像采集模块视角直至激光点位置位于图像中心区域；

视角调整完毕后基于采集的图像连续调整行进方向包括：获取图像中激光点的位置，如果位于图像中心偏左的位置，则输出指令至伺服电机驱动器调整巡检机器人的前轮向右，如果位于图像中心偏右的位置，则输出指令至伺服电机驱动器调整巡检机器人的前轮向左。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人激光导航方法，其特征在于，还包括，视角调整完毕后基于采集的图像计算所述巡检机器人的位置。