[发明专利]基于插入式引导荷电技术的荷电喷施方法和装置

权利要求书

1.一种基于插入式引导荷电技术的荷电喷施方法，其特征在于，应用于无人机终端，所述无人机终端位于预设的第一无人机上，包括：

S1、采用第一无人机上预设的传感器阵列进行环境信号采集处理，从而得到环境传感信号序列；其中所述传感器阵列中至少包括温度传感器、湿度传感器、风向传感器和风速传感器；

S2、根据预设的传感信号序列与荷电喷施参数的对应映射表，获取与所述环境传感信号序列对应的指定荷电喷施参数；

S3、将所述第一无人机上预设的喷施设备的参数调整为所述指定荷电喷施参数，以对指定区域进行第一荷电喷施作业，并根据预设的喷施效果判断方法判断所述第一荷电喷施作业的喷施效果是否合格；其中，所述指定区域种植有待喷施植物；

S4、若所述第一荷电喷施作业的喷施效果不合格，则停止所述第一荷电喷施作业，并通过所述第一无人机上预设的图像采集装置，对所述待喷施植物进行图像采集处理，以得到至少一张植物图片；

S5、根据所述至少一张植物图片，判断所述待喷施植物是否适用于插入式引导荷电技术；

S6、若所述待喷施植物适用于插入式引导荷电技术，则将所述第一无人机上预设的电场发生器从待机位置移动至预设的弹射设备发射位置；其中，所述电场发生器的前端设置有冰锥，所述待机位置处设置有保温腔，并且所述保温腔与所述冰锥的形状相匹配，当所述电场发生器位于待机位置时，所述冰锥部分置于所述保温腔中；当所述电场发生器位于弹射设备的发射位置时，所述冰锥的尖端指向发射位置的前方；

S7、采用所述弹射设备将所述电场发生器弹射出去，以使所述电场发生器前端设置的冰锥扎入所述待喷施植物的主干中；

S8、向所述电场发生器发送电场生成信号，以使所述电场发生器生成间断性静电场；

S9、采用所述第一无人机上的喷施设备对指定区域进行第二荷电喷施作业；其中所述第二荷电喷施作业和所述第一荷电喷施作业的喷施参数相同；

S10、根据预设的喷施效果判断方法判断所述第二荷电喷施作业的喷施效果是否合格；

S11、若所述第二荷电喷施作业的喷施效果合格，则保持所述指定荷电喷施参数进行持续喷施，直至所述第一无人机上与所述待喷施植物对应的储液室中的药液耗尽。

2.根据权利要求1所述的基于插入式引导荷电技术的荷电喷施方法，其特征在于，所述将所述第一无人机上预设的喷施设备的参数调整为所述指定荷电喷施参数，以对指定区域进行第一荷电喷施作业，并根据预设的喷施效果判断方法判断所述第一荷电喷施作业的喷施效果是否合格的步骤S3之前，包括：

S21、控制所述第一无人机在所述第一无人机上的混液室进行混液操作，以使喷施药液与转光粉末混合为混合液；其中所述转光粉末能够将可见光转化为红外线；

所述将所述第一无人机上预设的喷施设备的参数调整为所述指定荷电喷施参数，以对指定区域进行第一荷电喷施作业，并根据预设的喷施效果判断方法判断所述第一荷电喷施作业的喷施效果是否合格的步骤S3，包括：

S301、将所述第一无人机上预设的喷施设备的参数调整为所述指定荷电喷施参数，以将所述混液室中的混合液雾化为第一喷雾，从而对指定区域进行第一荷电喷施作业；

S302、利用所述第一无人机上预设的红外线信号采集设备，对所述指定区域进行多次信号图像采集操作，从而得到多张红外图像；

S303、同时，利用所述第一无人机上预设的可见光信号采集设备，对所述指定区域进行多次信号图像采集操作，从而得到多张可见光图像；其中所述多张可见光图像与所述多张红外图像在时间上一一对应，所述多张可见光图像中均包括所述待喷施植物的树冠；

S304、将时间上对应的可见光图像与红外图像进行叠加处理，从而得到对应的多张叠加图像；

S305、根据所述多张叠加图像，判断所述第一喷雾是否进入所述待喷施植物的树冠内；

S306、若所述第一喷雾进入所述待喷施植物的树冠内，则根据所述多张叠加图像，判断所述第一喷雾扩散入所述待喷施植物的树冠内的趋势是否符合预设的喷施要求；

S307、若所述第一喷雾扩散入所述待喷施植物的树冠内的趋势不符合预设的喷施要求，则判定所述第一荷电喷施作业的喷施效果不合格。