[发明专利]灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种灭点提取方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆在行驶方向上的影像信息；

从影像信息中提取连续多帧图片，从多帧图片中识别出位于所述当前车辆前方的若干车辆在图片上的位置点；

根据若干车辆在图片上的位置点进行曲线拟合，确定拟合曲线 ；

从影像信息中提取连续多帧图片，从多帧图片中识别出所述当前车辆的车头边沿曲线，选取车头边沿曲线的中心位置点；

以所述中心位置点确定切线，根据所述中心位置点和切线确定参考垂直线；

根据所述拟合曲线和所述参考垂直线确定交叉点，使得所述交叉点作为灭点。

2.根据权利要求1所述的灭点提取方法，其特征在于，所述从多帧图片中识别出位于所述当前车辆前方的若干车辆在图片上的位置点，包括：

从多帧图片中第一识别范围中识别出车辆的识别框，根据各识别框的尺寸筛选出位于第一尺寸范围内的识别框，将筛选出的识别框的中心点作为所述当前车辆前方的若干车辆在图片上的位置点。

3.根据权利要求2所述的灭点提取方法，其特征在于，在根据各识别框的尺寸筛选出位于第一尺寸范围内的识别框之后，还包括：

将筛选出的位于第一尺寸范围内的识别框中筛选出出现次数大于预设值的识别框，再将筛选出的识别框的中心点作为所述当前车辆前方的车辆在图片上的位置点。

4.一种灭点提取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆在行驶方向上的影像信息；

第一处理模块，用于从影像信息中提取连续多帧图片，从多帧图片中识别出位于所述当前车辆前方的若干车辆在图片上的位置点；根据若干车辆在图片上的位置点进行曲线拟合，确定拟合曲线 ；

第二处理模块，用于从影像信息中提取连续多帧图片，从多帧图片中识别出所述当前车辆的车头边沿曲线，选取车头边沿曲线的中心位置点；以所述中心位置点确定切线，根据所述中心位置点和切线确定参考垂直线；

提取模块，用于根据所述拟合曲线和所述参考垂直线确定交叉点，使得所述交叉点作为灭点。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述灭点提取方法的步骤。

6.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项权利要求所述灭点提取方法的步骤。