[发明专利]自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。其中，地图生成方法包括：获取第一移动设备的第一地图信息；获取第二移动设备的第二地图信息；获取所述第一移动设备和所述第二移动设备间的第一距离；在所述第一移动设备和所述第二移动设备间的第一距离小于第一阈值的条件下，合并所述第一地图信息和所述第二地图信息，从而对不同移动设备获取的地图进行精确合并，获取精确的全局地图，并处理遮挡对地图合并的影响，为自动驾驶车辆提供更加准确和安全的服务。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

自动驾驶已成为提高人类生活质量和安全性的非常有前景的技术。地图由于描述环境中的高冗余性，而起到启用自动驾驶的主要作用。导航地图通常安装在汽车中，用于估计GPS精度在几米左右。这种地图精度不足，不能用于自动驾驶。如果地图不准确，则发生与现实世界相比的估计位置的误差，并且给车辆提供错误的控制命令。因此，需要非常精确的地图来控制自动驾驶车辆。而且多个不同的例如车辆的设备检测到的地图需要进行融合。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种地图生成方法，包括：

获取第一移动设备的第一地图信息；

获取第二移动设备的第二地图信息；

获取所述第一移动设备和所述第二移动设备间的第一距离；

在所述第一移动设备和所述第二移动设备间的第一距离小于第一阈值的条件下，合并所述第一地图信息和所述第二地图信息。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述第一地图信息包括：激光雷达获取的点云信息；和/或

所述第二地图信息包括：激光雷达获取的点云信息。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述获取所述第一移动设备和所述第二移动设备间的第一距离包括：

获取所述第一移动设备的第一位置信息；

获取所述第二移动设备的第二位置信息；

所述第一移动设备通过无线信道获取所述第二移动设备的第二位置信息；

根据所述第一移动设备的第一位置信息和所述第二移动设备的第二位置信息，计算所述第一移动设备和所述第二移动设备间的所述第一距离。

结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，所述合并所述第一地图信息和所述第二地图信息包括：

获取所述第一地图信息的坐标系和所述第二地图信息的坐标系之间的第一变换矩阵；

通过所述第一变换矩阵计算所述第二地图信息，得到第三地图信息；

合并所述第一地图信息和所述第三地图信息。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述获取所述第一地图信息的坐标系和所述第二地图信息的坐标系之间的第一变换矩阵包括：

通过快速点直方图算法和随机抽样一致算法，使用所述第一地图信息中的关键点和所述第二地图信息中的关键点，计算第二变换矩阵；

通过迭代最近点算法，使用所述第二变换矩阵，计算所述第一变换矩阵。

结合第一方面，在第一方面的第五种实施方式中，在所述第一移动设备和所述第二移动设备间的第一距离小于第一阈值的条件下，合并所述第一地图信息和所述第二地图信息之前，还包括：