[发明专利]基于CAN总线数据传输的DDS中间件通讯方法

权利要求书

1.一种基于CAN总线数据传输的DDS中间件通讯方法，其特征在于包括步骤：

步骤1，在CAN总线网络中，传感器数据采集平台周期性的以广播包的方式向外发出连接请求，去发现传感器节点；

步骤2，传感器节点根据连接请求回传应答数据包，携带自身Node-ID；

步骤3，在连接请求完成后，数据分发服务DDS创建带有Topic-ID的CAN会话，并且向数据处理模块注册新的Topic，包含Topic Type、Topic Name及TopicQoS；多个Topic组成订阅登记列表；

步骤4，注册完成后创建数据发布者和订阅者，发布者创建CAN传输列表，按照每个Topic的传输优先级Priori-num和TopicQoS参数排序，产生CAN数据包，通过CAN总线接口向其订阅者发送CAN数据包；

步骤5，订阅者创建CAN列表，并按传输优先级Priori-num和TopicQoS参数排序；构造一个事件对象来通知其侦听器某个Topic-ID的CAN会话到达，收到CAN数据包后，提取出其中TopicQoS参数，并遍历CAN列表；如果CAN列表中有匹配的TopicQoS参数，则进行数据处理；否则丢弃CAN数据包；

其中，CAN数据包的CAN-ID采用扩展格式29bit，包括传输优先级Priori-num、Node-ID、Topic-ID以及DataType；DataType 占 2位，当DataType 值为0或者1时，数据帧中的数据为真实有效数据；当数据类型DataType 值为3时，表示CAN总线发送的DDS数据是多包数据，需要拆包和组包。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线数据传输的DDS中间件通讯方法，其特征在于，当数据类型DataType 值为3时，CAN的数据帧byte[0]的值表示DDS数据的总长度Data_Len，byte[1]表示包的序列号，byte[2..7]表示payload，为本包数据的真实有效数据。

3.根据权利要求2所述的基于CAN总线数据传输的DDS中间件通讯方法，其特征在于，所述步骤4中，产生数据包的组包过程包括：

步骤4.1，填充CAN-ID，发布者从订阅登记列表中取出传输优先级Priori-num、Topic-ID、Node-ID的值赋给结构体CanExId对应的成员变量；

步骤4.2，填充数据区，对结构体CanData中的成员变量赋值。

4.根据权利要求3所述的基于CAN总线数据传输的DDS中间件通讯方法，其特征在于，Data_Len 8，需要组包处理数据，把DataType 赋值为3并把DataType的值填充到CAN-ID对应的DataType 数据位；把DDS数据的总长度赋给结构体CanData的成员变量Data_Len，并把结构体CanData中表示包序列号的成员变量Data_sn清0，然后从DDS的数据区中取出6个byte 数据填充到结构体CanData 的成员变量payload，CanData中的成员变量msg_len赋值为8，此时完成第一个CAN数据帧的组包，然后把组包好的CAN数据帧写入CAN发送队列；紧接着进行后续CAN数据帧的组包。

5.根据权利要求2所述的基于CAN总线数据传输的DDS中间件通讯方法，其特征在于，所述步骤5中进行数据处理的拆包过程包括：

步骤5.1，解析CAN-ID，对接收到的CAN-ID进行解析，得到传输优先级Priori-num、Topic-ID、Node-ID及DataType数据；

步骤5.2，解析数据帧中的payload数据区。

6.根据权利要求5所述的基于CAN总线数据传输的DDS中间件通讯方法，其特征在于，当DataType值为3时，计算分包总数pack_cnt，然后取出分包的序列号Data_sn = byte[1]；从byte[2..7]取出6个真实数据存入DDS数据接收缓冲区，Data_sn加1，比较Data_sn和pack_cnt是否相等，如果不相等，那么接收到下一帧CAN数据后按照同样的方法拆包解析数据，并把payload中的真实有效数据存储到DDS数据接收缓冲区的末尾位置，如此反复，直到Data_sn+1等于pack_cnt才算完成一帧DDS数据的接收。