[发明专利]一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法

说明书

本发明涉及一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法，属于车载传感器标定方法技术领域。该方法包括如下步骤：步骤1：分别获取传感器时间对齐的位姿序列；步骤2：确定滑动窗口，利用窗口中的位姿序列估计传感器外参；步骤3：移动窗口，重新估计外参，并与之前估计的外参融合；步骤4：重复步骤3，得到随时间修正的稳定的标定参数。本方法无需特定场地、特定标记以及专业人员的操作，可以在车辆连续行驶过程中持续对多传感器外参进行标定，确保多传感器外参的准确性，并且对于有误差的传感器数据具有很好的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法，属于车载传感器标定方法技术领域。

背景技术

自动驾驶车辆需要能够快速、准确、鲁棒地感知周围环境并对自身进行定位。为了实现这个目的，自动驾驶车辆通常会配备相机、IMU(惯性测量单元)、GPS、激光雷达等多种传感器并对数据进行融合，传感器的标定至关重要。内参的标定确保了单个传感器可以提供准确的数据，内参的标定往往在传感器生产时完成。外参的标定需要在传感器最终布置完成之后进行，是多传感器融合的基础。

传统的外参标定方法需要已知一些基准标记，通常是在实验室中进行的，并且当传感器的布局发生变化后，需要重新进行标定。由于车辆长时间行驶过程中的震动等因素，传感器位置发生偏移是难以避免的，消费者大多不具有标准标定的场地和标定技能。因此消费级自动驾驶汽车需要具备一个可以在传感器安装后自动完成、无需专业知识和特定场地的外参标定方法。

发明内容

为了解决传感器在车辆行驶过程中由于震动等发生偏移，导致原有外参数标定失效，需专业人员在专业场地重新标定，难以商业化使用的问题，本发明提出了一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法，车辆在一般行驶过程中，持续对多传感器外参数进行标定，确保数据融合的准确性。

本发明为解决其技术问题采用如下技术方案：

一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法，包括如下步骤：

步骤1：分别获取传感器时间对齐的位姿序列；

步骤2：确定滑动窗口，利用窗口中的位姿序列估计传感器外参；

步骤3：移动窗口，重新估计外参，并与之前估计的外参融合；

步骤4：重复步骤3，得到随时间修正的稳定的标定参数。

步骤1的具体过程如下：

对于单目或双目相机，利用任意视觉SLAM算法获取位姿序列；对于激光雷达，利用任意激光SLAM算法获取位姿序列；对于IMU传感器，通过积分获取位姿序列。

本发明的有益效果如下：

本方法无需特定场地、特定标记以及专业人员的操作，可以在车辆连续行驶过程中持续对多传感器外参进行标定，确保多传感器外参的准确性，并且对于有误差的传感器数据具有很好的鲁棒性。

附图说明

图1是本发明方法的流程图。

图2是本发明方法与传统的外参标定方法的效果对比图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明创造做进一步详细说明。

一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法如图1所示，包括如下步骤：

步骤1：分别获取多传感器时间对齐的位姿序列；

步骤2：确定滑动窗口，利用窗口中的位姿序列估计传感器外参；

步骤3：移动窗口，重新估计外参，并与之前估计的外参融合；

步骤4：重复步骤3，得到随时间修正的稳定的标定参数。

(1)获取多传感器时间对齐的位姿序列：