[发明专利]一种柔性机械手爪在审
| 申请号： | 202011292094.6 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112476473A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 张文妍;李成刚 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/10;B25J15/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 210037 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 手爪 | ||
【权利要求书】：
1.一种柔性机械手爪，其特征在于：包括固定球冠、自固定球冠延伸出的若干指部、升降装置、连接件；指部上套设有软质外套，且该软质外套与连接件连接固定；所述升降装置与连接件连接并带动连接件及软质外套上下移动；当升降装置带动连接件向上移动时，所述指部位于连接件外侧的部分向上翻折。
2.根据权利要求1所述的柔性机械手爪，其特征在于：所述指部在自然状态时为圆弧形，且该圆弧形的状态为：指部的中间部分向外扩，指部的底端向内收缩。
3.根据权利要求2所述的柔性机械手爪，其特征在于：所述与连接件固定的软质外套部分位于指部靠近中间的位置。
4.根据权利要求3所述的柔性机械手爪，其特征在于：所述指部采用柔性细钢丝。
5.根据权利要求4所述的柔性机械手爪，其特征在于：所述软质外套为硅胶材质并完全套住指部，软质外套与连接件连接的部分为一个向上的凸起部分。
6.根据权利要求1所述的柔性机械手爪，其特征在于：所述连接件为向下延伸的侧壁，所述固定球冠位于侧壁的内部，指部自侧壁内部向外并向下延伸出。
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