[发明专利]一种轮式越野机器人

权利要求书

1.一种轮式越野机器人，其特征在于，它包括车架（1）、前臂（2）、控制平台（3）及步进电机驱动轮（5）；

所述车架（1）由一个固定平台（13）与焊接在固定平台（13）上的两条前短腿（11）及两条后长腿（12）构成，两条前短腿（11）朝向固定平台（13）的前方倾斜，两条后长腿（12）朝向固定平台（13）的后方倾斜，前短腿（11）及后长腿（12）对称设置于固定平台（13）的左右两侧，前短腿（11）的端头设有轴座（111）、后长腿（12）的端头设有第一轮座（121）；

所述前臂（2）为“V”字形，“V”字形的两端头上分别设有第二轮座（21），“V”字形的底部设有转轴（22）；

所述前臂（2）为两件，前臂（2）经转轴（22）与车架（1）上前短腿（11）的轴座（111）铰接；

所述步进电机驱动轮（5）为六件，其分别铰接于后长腿（12）的第一轮座（121）及前臂（2）的第二轮座（21）上；

所述控制平台（3）由单目视觉传感器（31）、边缘计算终端（32）、控制协处理器（33）及H桥电机驱动板（34）构成；所述边缘计算终端（32）分别与单目视觉传感器（31）及控制协处理器（33）连接，控制协处理器（33）与H桥电机驱动板（34）连接，H桥电机驱动板（34）分别与六件步进电机驱动轮（5）连接；控制平台（3）设于车架（1）的固定平台（13）上。

2.根据权利要求1所述的一种轮式越野机器人，其特征在于，所述的单目视觉传感器（31）上设有旋转探头。