[发明专利]一种基于平行丝杠式柔性针穿刺机构

权利要求书

1.柔性针的穿刺机构，其组成包括：底座（1）、柔性针（3）、夹紧机构、柔性针转向机构和柔性针进给机构，其特征在于，所述的夹紧机构安装在滑块1（19）上，并与丝杠螺母1（4）相连接；所述的柔性针转向机构，其组成包括：三爪卡盘（6）和转向电机（7）；所述的转向电机（7）与三爪卡盘（6）通过联轴器连接，转向电机（7）带动三爪卡盘（6）转动，进而带动柔性针（3）转向；

所述的柔性针进给机构由丝杠1（2）、电机1（8），电机2（9），滑道（10）和丝杠2（14）组成，丝杠1（2）和丝杠2（14）平行放置，丝杠1（2）上的丝杠螺母1（4）通过连接架1（17）与夹紧机构固定连接，丝杠1（2）与电机1（8）通过联轴器连接，电机1（8）安装在底座（1）上，并带动丝杠1（2）旋转，进而使丝杠螺母1（4）在丝杠1（2）上轴向运动，进而带动夹紧机构在滑道（10）上轴向移动；丝杠2（14）上的丝杠螺母2（11）与柔性针转向机构通过连接架2（12）固定连接，丝杠2（14）与电机2（9）通过联轴器连接，电机2（9）安装在底座（1）上，并带动丝杠2（14）旋转，进而使丝杠螺母2（11）在丝杠2（14）上做轴向运动，进而带动柔性针转向机构在滑道（10）上轴向移动；电机1（8）和电机2（9）同步转动，通过丝杠1（2）带动夹紧机构，通过丝杠2（14）带动柔性针转向机构，夹紧机构和柔性针转向机构同步在滑道（10）上进给，进而带动柔性针（3）进行穿刺。

2.根据权利要求书1所述的夹紧机构，其特征在于，所述的夹紧机构由安装架（5）、夹紧电机（15）、套筒（16）、齿轮2（18），夹紧叶片（20）和齿轮1（21）组成；所述的夹紧叶片（20）前侧带有三个张开的叶片，后侧带有螺纹，夹紧叶片（20）穿过套筒（16）固定在安装架（5）上，套筒（16）内侧带有螺纹并与夹紧叶片（20）后侧螺纹配合，套筒（16）外侧采用销钉固定齿轮2（18），齿轮2（18）与夹紧电机（15）上的齿轮1（21）啮合，夹紧电机（15）固定在安装架（5）上，夹紧电机（15）带动齿轮1（21）转动，进而带动与齿轮1（21）啮合的齿轮2（18）转动，套筒（16）与齿轮2（18）同步转动，套筒（16）转动并在夹紧叶片（20）上向前进给，进而使得夹紧叶片（20）前侧收缩，进而夹紧柔性针（3）；夹紧电机（15）反转带动齿轮1（21）转动，进而带动与齿轮1（21）啮合的齿轮2（18）转动，套筒（16）与齿轮2（18）同步转动，套筒（16）转动并在夹紧叶片（20）上向后进给，进而使得夹紧叶片（20）前侧张开，进而放开柔性针（3）。