[发明专利]路面自动化摊压方法及系统

说明书

本发明提供一种路面自动化摊压方法及系统，其通过设置摊铺机的宽度与预设的规划摊压路面宽度一致，控制摊铺机沿规划摊压路径进行摊铺；并对规划摊压路面区域进行单位区域的等量划分，并根据压振机的机体信息对单位区域进行并行压振区域划分；然后基于高精度地图对并行压振区域规划路面压振路径，并对相邻单位区域之间建立压振过渡路径；最后在摊压机完成单位区域的摊铺之后，基于设定的压振参数，控制压平机沿压振路径自动进行压振；其通过设置合理的路面压振路径，使压振机能够自动转换至下一压振区域中，并对相邻单位区域之间建立压振过渡路径，实现压振机自动跨区域连续工作，从而实现摊铺机和压振机自动化高效协同工作。

技术领域

本发明涉及铺路机械自动施工技术领域，尤其是涉及一种路面自动化摊压方法及系统。

背景技术

一条路的面层完成是由摊铺机和压路机共同协作完成，前面摊铺机摊铺沥青，后面压路机进行压平压实。由于人工成本较高，工作环境较差，无人驾驶是不错的选择。为了保证道路的质量和用最少的机械设备最少的人力进行经济最大化，合理设计摊铺机和压路机的施工流程显得非常重要。现有的无人摊铺机和压路机工作时是基于单条道路的和固有模式，例如压路机来回压，压路机移动到另一个车道需要手动操作，如果短距离压路工作完成后不能智能移动到之前压实的路面容易在路上形成凹陷，需要人工辅助操作，不能基于实际情况智能协同工作，没有可靠的台压路机摊铺机无人驾驶协同工作流程流程来保证现场的工作秩序。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种路面自动化摊压方法及系统，解决现有铺路机械自动化施工过程中过多需要人工干预且协同效率低下的问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案第一方面提供一种路面自动化摊压方法，其包括如下步骤：

设置摊铺机的宽度与预设的规划摊压路面宽度一致，控制摊铺机沿规划摊压路径进行摊铺；

对规划摊压路面区域进行单位区域的等量划分，并根据压振机的机体信息对单位区域进行并行压振区域划分；

基于高精度地图对并行压振区域规划路面压振路径，并对相邻单位区域之间建立压振过渡路径，所述路面压振路径包括沿并行压振区域中心线来回的直线压振路线，以及沿一设定角度斜向移动至相邻并行压振区域延长线上、并沿相邻并行压振区域延长线移动至相邻并行压振区域的跨区压振路线；

在摊压机完成单位区域的摊铺之后，基于设定的压振参数，控制压平机沿压振路径自动进行压振。

本发明第二方面提供一种路面自动化摊压系统，其包括如下功能模块：

摊铺设置模块，用于设置摊铺机的宽度与预设的规划摊压路面宽度一致，控制摊铺机沿规划摊压路径进行摊铺；

区域划分模块，用于对规划摊压路面区域进行单位区域的等量划分，并根据压振机的机体信息对单位区域进行并行压振区域划分；

路径规划模块，用于基于高精度地图对并行压振区域规划路面压振路径，并对相邻单位区域之间建立压振过渡路径；

压振控制模块，用于在摊压机完成单位区域的摊铺之后，基于设定的压振参数，控制压平机沿压振路径自动进行压振。

与现有技术相比，本发明通过设置摊铺机的宽度与预设的规划摊压路面宽度一致，控制摊铺机沿规划摊压路径进行摊铺；并对规划摊压路面区域进行单位区域的等量划分，并根据压振机的机体信息对单位区域进行并行压振区域划分；然后基于高精度地图对并行压振区域规划路面压振路径，并对相邻单位区域之间建立压振过渡路径；最后在摊压机完成单位区域的摊铺之后，基于设定的压振参数，控制压平机沿压振路径自动进行压振；其通过设置合理的路面压振路径，使压振机能够自动转换至下一压振区域中，并对相邻单位区域之间建立压振过渡路径，实现压振机自动跨区域连续工作，从而实现摊铺机和压振机自动化高效协同工作，减少人工投入，提高工作效率，且优异的压路机摊铺机工作秩序，能让工作人员形成预期，有利于工作开展。