[发明专利]应用在自动驾驶中的防撞检测装置

权利要求书

1.一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置，自动驾驶汽车用于行驶在山地中；其特征在于，包括：

第一高度检测仪，设置于所述自动驾驶汽车的前部底盘，用于检测所述自动驾驶汽车的前部底盘距离地面的第一高度；

第二高度检测仪，设置于所述自动驾驶汽车的后部底盘，用于检测所述自动驾驶汽车的后部底盘距离地面的第二高度；

超声波测距仪，设置于所述自动驾驶汽车的正面，用于测量所述自动驾驶车与前方车辆的车距；

振动传感器，用于检测所述自动驾驶汽车的振动状态；

刹车控制单元，用于控制所述自动驾驶汽车减速；

油门控制单元，用于控制所述自动驾驶汽车加速；

报警单元，用于使所述自动驾驶汽车发出告警信号；

电子控制单元，分别与所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪、所述振动传感器、所述超声波测距仪、所述刹车控制单元、所述油门控制单元和所述报警单元连接；

所述自动驾驶汽车在山地行进时，所述电子控制单元控制所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪和所述超声波测距仪同时工作；

当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元保持原来的工作状态；

当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距小于所述预设安全距离范围的下限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速；

当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距大于所述预设安全距离的上限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车加速；

当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，进一步判断所述第一高度和所述第二高度之差在预设时间范围内的变化量是否大于突变高度预设值，当所述第一高度和所述第二高度之差在预设时间内的变化量大于所述突变高度预设值，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并进一步判断所述第一高度和所述第二高度的大小，当所述第一高度和所述第二高度之差继续增大，则控制所述油门控制单元使所述自动驾驶车辆加速，当所述第一高度小于所述第二高度，则控制所述自动驾驶汽车紧急制动；

当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距大于预设安全距离范围的上限值时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元和保持原来的工作状态。

2.如权利要求1所述的应用在自动驾驶中的防撞检测装置，其特征在于，当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距小于预设安全距离范围的下限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并控制所述报警单元向前车报警。

3.如权利要求1所述的应用在自动驾驶中的防撞检测装置，其特征在于，当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述振动传感器感测到的振动大于振动预设值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并控制所述报警单元向后车报警。