[发明专利]一种用于车辆移动轨迹估计的处理方法及相关装置

权利要求书

1.一种用于车辆移动轨迹估计的处理方法，其特征在于，包括：

利用定位系统获取初始时刻所述车辆的初始定位数据，所述初始定位数据包括所述车辆的初始位置和前进方向的初始速度；

根据所述前进方向的初始速度，确定在所述初始时刻所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度；

获取在所述初始时刻加速度计的前进轴的输出数据以及陀螺仪的旋转轴的输出数据；

根据所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据，以及所述初始时刻所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度，确定在所述初始时刻的下一时刻所述车辆的经度方向位移、纬度方向位移、经度方向速度和纬度方向速度；

根据所述车辆的初始位置、所述下一时刻所述车辆的经度方向位移和纬度方向位移，得到所述车辆由所述初始时刻移动至所述下一时刻的移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据，以及所述初始时刻所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度，确定在所述初始时刻的下一时刻所述车辆的经度方向位移、纬度方向位移、经度方向速度和纬度方向速度，包括：

将所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据，以及所述初始时刻所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度作为输入参数，输入预设数据模型中进行预测，得到在所述初始时刻的下一时刻所述车辆的经度方向位移、纬度方向位移、经度方向速度和纬度方向速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个样本定位数据，其中，所述多个样本定位数据包括在不同时刻下由定位系统采集的定位数据，以及在所述不同时刻下由所述加速度计采集的前进轴的输出数据和由所述陀螺仪采集的旋转轴的输出数据；

根据所述多个样本定位数据对应生成多组训练数据；

利用深度学习算法对所述多组训练数据进行训练，得到所述预设数据模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前进方向的初始速度，确定在所述初始时刻所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度，包括：

将所述车辆的初始速度映射到经度方向，得到所述车辆的经度方向速度；

将所述车辆的初始速度映射到纬度方向，得到所述车辆的纬度方向速度。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的初始位置、所述下一时刻所述车辆的经度方向位移和纬度方向位移，得到所述车辆由所述初始时刻移动至所述下一时刻的移动轨迹之后，所述方法还包括：

获取在所述下一时刻所述加速度计的前进轴的输出数据以及所述陀螺仪的旋转轴的输出数据；

根据在所述下一时刻所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据，以及所述下一时刻所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度，确定在所述初始时刻的再下一时刻所述车辆的经度方向位移、纬度方向位移、经度方向速度和纬度方向速度；

根据所述车辆的初始位置、所述下一时刻所述车辆的经度方向位移和纬度方向位移、以及所述再下一时刻所述车辆的经度方向位移和纬度方向位移，得到所述车辆由所述下一时刻移动至所述再下一时刻的移动轨迹。

6.一种用于车辆移动轨迹估计的处理装置，其特征在于，包括：

定位获取单元，用于获取定位系统采集的初始时刻所述车辆的初始定位数据，所述初始定位数据包括所述车辆的初始位置和前进方向的初始速度；

速度确定单元，用于根据所述前进方向的初始速度，确定在所述初始时刻所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度；

数据获取单元，用于获取在所述初始时刻加速度计的前进轴的输出数据以及陀螺仪的旋转轴的输出数据；

参数确定单元，用于根据所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据，以及所述初始时刻所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度，确定在所述初始时刻的下一时刻所述车辆的经度方向位移、纬度方向位移、经度方向速度和纬度方向速度；

轨迹确定单元，用于根据所述车辆的初始位置、所述下一时刻所述车辆的经度方向位移和纬度方向位移，得到所述车辆由所述初始时刻移动至所述下一时刻的移动轨迹。