[发明专利]一种基于三角剖分的农机作业面积测量方法和测量装置

权利要求书

1.一种基于三角剖分的农机作业面积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，使用安装有卫星定位接收天线的农机具进行地面作业，通过卫星定位接收天线获取农机具的作业位置数据；

步骤2，对作业位置数据集进行预处理，以剔除其中的误差位置数据，并采用高斯投影正算将作业位置数据集由大地坐标系投影到平面空间坐标系；

步骤2在将作业位置数据集由大地坐标系投影到平面空间坐标系后，再进一步对作业位置数据集中存在漂移定位误差的作业位置数据和静止的作业位置数据进行剔除，具体为：

步骤2.1，设卫星定位接收天线的数据采集周期为t，农机具作业的最小和最大行驶速度分别为v_min、v_max，卫星定位接收天线的定位精度为b；

步骤2.2，基于相邻三个作业位置点的位置关系，判断三个作业位置点中两两相邻作业位置点的距离之和d₁+d₂，与最大距离阈值2v_maxt+3b的大小关系：

若d₁+d₂≤2v_maxt+3b，则该三个作业位置点中的第二个和第三个均不存在漂移定位误差；

若d₁+d₂＞2v_maxt+3b，则该三个作业位置点中存在漂移定位误差点，再进一步判断确定存在漂移定位误差的作业位置点：若v_maxt-2b＜d₁＜v_maxt+2b且d₂＞v_maxt+2b，则第三个作业位置点存在漂移定位误差；若d₁＞v_maxt+2b且v_maxt-2b＜d₂＜v_maxt+2b，则第二个作业位置点存在漂移定位误差；

其中，d₁为相邻三个作业位置点中的第一个和第二个作业位置点之间的距离，d₂为相邻三个作业位置点中的第二个和第三个作业位置点之间的距离；

步骤2.3，基于相邻三个作业位置点的位置关系，判断第二个作业位置点是否为静止位置点：若d₁+d₂＜2v_mint，则第二个作业位置点为静止位置点，将所有相邻的静止位置点求平均值作为该点的作业位置数据；

步骤2.4，遍历所有的相邻三个作业位置点，将存在漂移定位误差的作业位置点和静止位置点从作业位置数据集中剔除；

步骤3，基于农机具作业的幅宽和最大速度，对作业位置数据集的所有位置点进行区域划分；

步骤4，针对每个区域，均根据区域内所有作业位置数据，采用三角剖分算法对该区域进行三角网格剖分，通过计算每个三角网格的面积得到该区域的面积；累加所有区域的面积获得农机具的作业总面积。