[发明专利]基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备

权利要求书

1.一种基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则使用者运动状态开始处于第一状态，当使用者运动状态开始处于第一状态，其使用第一目标康复肌群，若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则使用者运动状态开始处于第二状态，当使用者运动状态开始处于第二状态，其使用第二目标康复肌群，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，包括步骤：

获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩；

若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。

2.根据权利要求1所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述助力输出装置的可转动角度控制所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动的最大幅度，

所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点以及所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：

获取所述使用者设置的目标运动幅度；

根据所述目标运动幅度，设置所述助力输出装置的可转动角度；

根据所述目标运动幅度以及预设的与使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，获取所述使用者在以所述目标运动幅度进行康复运动时适配的目标电刺激强度；

控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。

3.根据权利要求2所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述康复设备的运动模式包括n个级别的助力模式，若所述康复设备处于第n级助力模式，由所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，由所述使用者和所述助力输出装置共同输出动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于无助力模式，由所述使用者输出动力至所述引导运动装置，

所述控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：

若康复设备处于第n级助力模式，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；

若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；

若所述康复设备处于无助力模式，则控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。