[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人上设置有障碍物传感器和沿墙传感器，所述障碍物传感器用于检测是否有障碍物阻碍所述清洁机器人行进，所述沿墙传感器用于引导所述清洁机器人进行沿墙清洁作业；其特征在于，所述控制方法包括：

响应于所述障碍物传感器检测到了影响所述清洁机器人行进的障碍物，获取所述障碍物的方位；

响应于所述障碍物位于所述清洁机器人的前方，使所述清洁机器人转动；

根据所述沿墙传感器的检测数据的变化趋势，确定所述清洁机器人是否转动到了与所述障碍物的表面相平行的位置；

所述根据所述沿墙传感器的检测数据的变化趋势，确定所述清洁机器人是否转动到了与所述障碍物的表面相平行的位置，包括：

当所述沿墙传感器的检测数据具有预设变化趋势时，确定所述清洁机器人转动到了与所述障碍物的表面相平行的位置；或者，当检测到了所述沿墙传感器的检测数据具有预设变化趋势时，沿原转动方向继续转动预设角度/预设时长后，确定所述清洁机器人转动到了与所述障碍物的表面相平行的位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人左侧/右侧存在障碍物时，所述预设变化趋势为，先变小再变大再变小的趋势。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人左侧/右侧不存在障碍物时，所述预设变化趋势为，先变大再变小的趋势。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述使所述清洁机器人转动，包括：

如果所述沿墙传感器设置在所述清洁机器人的左侧，则所述清洁机器人向右转动；

如果所述沿墙传感器设置在所述清洁机器人的右侧，则所述清洁机器人向左转动。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述沿墙传感器是红外沿墙传感器；

在确定所述清洁机器人转动到了与所述障碍物的表面相平行的位置之后，所述控制方法还包括：

响应于所述清洁机器人转动到了与所述障碍物的表面相平行的位置，获取当前的红外信号数值；

根据所述当前的红外信号数值，确定新的红外信号阈值，以使所述红外沿墙传感器通过所述新的红外信号阈值引导所述清洁机器人对所述障碍物进行沿墙作业。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的侧前方还设置有辅助沿墙传感器，所述辅助沿墙传感器与所述沿墙传感器位于所述清洁机器人的同一侧，所述辅助沿墙传感器用于在所述清洁机器人沿墙的过程检测沿墙对象以获取参考值；

所述控制方法还包括：

响应于所述障碍物位于所述清洁机器人的侧方，使所述清洁机器人转动，以使所述辅助沿墙传感器远离所述障碍物；

响应于所述清洁机器人转动到所述辅助沿墙传感器的检测数据小于参考值且所述沿墙传感器的检测数据处于预设阈值范围内，确定所述清洁机器人转动到了与所述障碍物的表面相平行的位置。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述参考值通过以下方式获取：

在所述清洁机器人沿墙的过程检测，使所述辅助沿墙传感器检测所述沿墙对象；

从所述辅助沿墙传感器检测到的数据中获取多个；

计算多个所述数据的平均值，以获取所述参考值。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述障碍物传感器为碰撞传感器，

在检测到了影响所述清洁机器人行进的障碍物之后，并且在使所述清洁机器人转动之前，所述控制方法还包括：

使所述清洁机器人后退预设距离。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行权利要求1至8中任一项所述的控制方法。