[发明专利]一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置及使用方法

权利要求书

1.一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置，其特征在于，所述装置由控制系统(1)控制，包括机架(2)，在所述机架(2)内设置有ACFM阵列探头(9)；为所述ACFM阵列探头(9)提供X轴方向运动的X轴执行机构(12)，提供Y轴方向运动的Y轴执行机构(6)，提供Z轴方向运动的Z轴执行机构(5)；为所述X轴执行机构(12)提供动力的X轴驱动电机(3)，为所述Y轴执行机构(6)提供动力的Y轴驱动电机(11)，为所述Z轴执行机构(5)提供动力的Z轴驱动电机(13)；带动所述ACFM阵列探头(9)圆周旋转的旋转驱动电机(7)；在所述机架(2)底部安装有远程刹车功能的移动轮(10)；在所述Z轴执行机构(5)下部安装有垂直距离传感器(4)和摄像装置(8)；所述垂直距离传感器(4)带动所述ACFM阵列探头(9)垂直方向移动。

2.如权利要求1所述的一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置，其特征在于，所述摄像装置(8)为耐辐照水下摄像头及2个水下LED照明灯，所述摄像装置(8)于所述控制系统(1)连接。

3.如权利要求1所述的一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置，其特征在于，所述X轴执行机构(12)和所述Y轴执行机构(6)分别设置带传动、水平位移传感器、滑轨、滑块；所述滑块通过所述位移传感器在所述滑轨上滑动形成位移。

4.如权利要求1所述的一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置，其特征在于，所述Z轴执行机构(5)包括齿条传动机构、滑轨和滑块；所述滑块通过所述齿条传动机构在所述滑轨上滑动形成位移。

5.如权利要求1所述的一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置，其特征在于，所述ACFM阵列探头(9)为长10cm、宽2cm，所述ACFM阵列探头(9)通过交变磁场测量焊缝裂纹的阵列探头。

6.如权利要求1所述的一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置，其特征在于，所述控制系统(1)包含两块显示屏幕的控制台，一块显示屏幕用以接收所述机架(7)的传感器数据及触屏控制各执行机构和各驱动电机的动作执行，另一块联通所述摄像装置(8)，用以显示水底实时视频画面。

7.一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置的使用方法，其特征在于，包括如权利要求1～6所述的任一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置，其步骤如下：

1)所述机架(2)放置于水池底，所述机架(2)依靠底部的所述移动轮(10)慢速移动至需检测的焊缝处，焊缝整体位于所述机架(2)下方；

2)所述控制系统(1)控制所述移动轮(10)刹车，使所述机架(2)保持稳定；

3)所述摄像装置(8)对池底钢板进行拍摄后以所述机架(2)为坐标系建立X/Y轴坐标，并通过图像识别将焊缝图像转换为X/Y轴坐标，并形成所述ACFM阵列探头(9)的计划扫描轨迹；

4)所述X轴驱动电机(3)带动所述X轴执行机构(12)，所述Y轴驱动电机(6)带动所述Y轴执行机构(11)将所述ACFM阵列探头(9)移至上述计划扫描轨迹的起点；

5)所述Z轴驱动电机(13)通过所述垂直距离传感器(4)的反馈下驱动所述Z轴执行机构(5)带动所述ACFM阵列探头(9)在垂直方向下移至与焊缝保持合适的距离；

6)所述旋转驱动电机(7)带动所述ACFM阵列探头(9)旋转，使得探头与焊缝保持垂直；

7)所述X轴执行机构(12)和所述Y轴执行机构(11)配合带动所述ACFM阵列探头(9)按照已规划的运行轨迹对焊缝进行扫描检测；

8)扫描检测完毕后，所述ACFM阵列探头(9)抬起，所述Z轴执行机构(5)回到所述机架(2)的中心位置。