[发明专利]基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备，具体涉及图像识别领域。其方法包括：获取无人机采集的目标船只的运动轨迹；判断运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围；若运动轨迹处于预设轨迹的偏差允许范围，则根据偏差允许范围确定出对应的目标船只的轨迹精度；基于目标船只轨迹精度对目标船只轨迹进行预测。通过获取目标船只的运动轨迹，设置预设轨迹的偏差允许范围，判断其目标船只的运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围，确定出其目标船只的运动轨迹是否需要进行预设轨迹的修正，减少因无人机采集图像画面不稳定所造成的船只轨迹的偏差，提高无人机采集图像画面中船只轨迹的准确性。

技术领域

本发明涉及图像识别领域，具体涉及一种基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备。

背景技术

在现有技术中，使用无人机对目标船只轨迹进行预测时，由于无人机飞行容易受到风力振动以及无人机机身抖动等原因，导致无人机在对目标船只进行图像采集时，其图像画面不稳定，且根据图像画面所获取的不稳定目标船只轨迹与不稳定实际船只轨迹会存在偏差，影响后续目标船只轨迹预测结果。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备，以解决因无人机采集图像画面不稳定造成船只轨迹产生偏差的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的船只轨迹修正方法，包括：

获取无人机采集的目标船只的运动轨迹；判断所述运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围；若所述运动轨迹不处于所述预设轨迹的偏差允许范围，则基于所述预设轨迹对所述目标船只的运动轨迹修正。

在本实施例中，通过获取目标船只的运动轨迹，并设置预设轨迹的偏差允许范围，判断其目标船只的运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围，以确定出其目标船只的运动轨迹是否需要进行预设轨迹的修正，从而减少因无人机采集图像画面不稳定所造成的船只轨迹的偏差，及提高无人机采集图像画面中船只轨迹的准确性。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述获取无人机采集的目标船只的运动轨迹，包括：基于所述无人机采集的目标船只图像数据；根据所述目标船只图像数据提取目标船只图像数据中的运动轨迹。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，在所述判断所述运动轨迹不处于预设轨迹的偏差允许范围之前，还包括：获取所述预设轨迹，设置预设轨迹偏差值的上限值及下限值，以确定出预设轨迹的偏差允许范围。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，判断所述运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围，包括：

获取所述运动轨迹的图像和所述预设轨迹的运动图像；

提取所述运动轨迹的图像和所述预设轨迹的运动图像中的运动轨迹和预设轨迹；

将所述运动轨迹与预设轨迹进行重叠，判断所述运动轨迹是否在预设轨迹中存在偏移，且偏移距离满足预设轨迹的偏差允许范围。

结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，基于所述预设轨迹对所述目标船只的运动轨迹修正，包括：基于所述预设轨迹更新目标船只的运动轨迹。

结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，包括：将所述预设轨迹的偏差允许范围，与所述预设轨迹进行映射存储。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的船只轨迹修正装置，包括：获取模块，用于获取无人机采集的目标船只的运动轨迹；判断模块，用于判断所述运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围；修正模块，用于若所述运动轨迹不处于所述预设轨迹的偏差允许范围，则基于所述预设轨迹对所述目标船只的运动轨迹修正。