[发明专利]一种新型行走机构及特种机器人

说明书

一种新型行走机构及特种机器人，涉及行走机械领域。新型行走机构包括机架、三角支撑架、链式麦轮、麦轮驱动器、动作驱动器。链式麦轮绕三角支撑架的边缘设置并由麦轮驱动器驱动。三角支撑架可转动地配合于机架并由动作驱动器驱动。特种机器人设置了上述的新型行走机构。二者结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。

技术领域

本发明涉及行走机械领域，具体而言，涉及一种新型行走机构及特种机器人。

背景技术

现有的行走机构的越障能力并不突出，尤其是在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上行进时，障碍明显。这使得现有的行走机构在使用过程中的应用面被极大地限制。

有鉴于此，特提出本申请。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种新型行走机构，其结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。

本发明的第二个目的在于提供一种特种机器人，其结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。

本发明的实施例是这样实现的：

一种新型行走机构，其包括：机架、三角支撑架、链式麦轮、麦轮驱动器、动作驱动器。链式麦轮绕三角支撑架的边缘设置并由麦轮驱动器驱动。三角支撑架可转动地配合于机架并由动作驱动器驱动。

进一步地，机架的两侧均安装有三角支撑架。可选地，三角支撑架为四个并分设于机架的两侧，每侧均设置两个三角支撑架。

进一步地，麦轮驱动器和动作驱动器均安装于机架。三角支撑架的中部开设有让位通孔，麦轮驱动器的动力输出部的驱动轴可转动地配合于让位通孔。驱动轴安装有驱动轮，驱动轮同链式麦轮的链轮传动连接。

进一步地，三角支撑架还设置有用于将链式麦轮配合的张紧轮。

进一步地，三角支撑架同轴固定连接有配合套，配合套套设于驱动轴。沿驱动轴的周向，配合套与驱动轴活动配合。配合套同动作驱动器传动配合。

进一步地，三角支撑架为四个并分设于机架的两侧，每侧均设置两个三角支撑架。动作驱动器传动配合有动作轴，动作轴沿机架的长度方向设置。配合套具有齿圈，动作轴设置有用于同齿圈啮合的配合齿轮。

进一步地，动作驱动器为两组并分设于机架的两侧，位于同一侧的三角支撑架的配合套均同位于该侧的动作轴的配合齿轮啮合。

进一步地，每个链式麦轮均配置有一个麦轮驱动器。

进一步地，位于同一侧的两个三角支撑架的链式麦轮的倾斜方向相反，位于同一转动轴心线的两个三角支撑架的链式麦轮的倾斜方向也相反。

一种特种机器人，其包括上述的新型行走机构。

本发明实施例的有益效果是：

本发明实施例提供的新型行走机构在使用过程中，利用麦轮驱动器驱动麦轮绕三角支撑架运行，实现正常行进。当遇到障碍物(例如：石块、楼梯、高台等)时，可以利用动作驱动器驱动三角支撑架相对机架进行转动，完成翻越动作。

总体而言，本发明实施例提供的新型行走机构结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。本发明实施例提供的特种机器人结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。