[发明专利]一种果园高位作业平台调平装置

权利要求书

1.一种果园高位作业平台调平装置，其特征在于，包括，平行四边形轮腿式底盘，用于实现支撑以及车身纵向调平；四轮转向机构，用于实现车轮转向；剪叉式升降机构，用于平台升降，所述机构通过铰链与底盘连接，且通过电动推杆实现车身横向调平；

可通过底盘和作业平台实现作业平台的双轴调平，通过角度传感器将测得的X轴和Y轴方向的角度信号传递给控制系统，实现双轴的自动调平控制，从而适应丘陵地区果园的作业。

2.按照权利要求1所述的调平装置，其特征在于：所述的双轴调平包括利用平行四边形轮腿机构及电动推杆实现8-15度的平台俯仰调平，侧向调平则在平台底部中间位置安装一个大铰链，在底盘一侧安装电动推杆来实现，侧向调平角度控制在7-8度。

3.按照权利要求1所述的调平装置，其特征在于：所述的四轮转向机构通过同时控制分别安装在前后车桥一侧的电动推杆实现转向，减小转弯半径，以适应果园田头较为狭窄的转向空间。

4.一种用于权利要求1-3中任一项所述调平装置的自动调平控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：角度传感器获取X、Y轴的倾角信息并且将角度信号传递给控制器；

S2：控制器接收到X\Y轴的倾角信息后，判断X轴倾角是否大于控制范围，若大于，则将X轴倾角通过控制电动推杆缓慢调节至控制范围内；

S3：控制器接受到Y轴的PID信号后，通过电动推杆将倾斜角度缓慢调节至安全范围；

当按下平台升/降按钮，则执行以下步骤：

S1：中断X/Y轴倾角调节过程；

S2：控制器接收到平台上下升降信号，则通过控制电动推杆将平台上升/下降，直到控制器停止接收平台升降信号。