[发明专利]云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备

权利要求书

1.一种云台位姿调整方法，其特征在于，包括：

藉由图像获取设备实时获取原始图像；

利用卷积神经网络对所述原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；

根据所述生物特征和追踪模式，计算所述追踪目标的位移数据；

根据所述位移数据生成云台的位姿调整数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用卷积神经网络对所述原始图像进行图像信息预处理，提取生物特征包括：

调用人体检测算法从所述原始图像中提取所述追踪目标，生成目标人体图像；

调用人脸检测算法从所述目标人体图像中检测人脸位置，定位人脸关键点，提取人脸特征；

调用人脸分析算法获取所述追踪目标的人脸朝向数据和眼球运动状态数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述追踪模式包括人体位置追踪；所述根据所述生物特征和追踪模式，计算所述追踪目标的位移数据，包括：

根据当前时刻的所述目标人体图像，生成所述追踪目标的当前位置信息；

根据上一时刻的所述目标人体图像，生成所述追踪目标的历史位置信息；

根据所述当前位置信息和所述历史位置信息，计算所述追踪目标的位移数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标人体图像获取人体位置数据；

根据所述人体位置数据计算关节位置数据；

判断是否检测到手部关节信息；

若检测到手部关节信息，则记录连续的所述原始图像；

调用手势分类网络识别所述原始图像中的手势信息。

5.一种云台位姿调整装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于藉由图像获取设备实时获取原始图像；

特征提取模块，用于利用卷积神经网络对所述原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；

第一计算模块，用于根据所述生物特征和追踪模式，计算所述追踪目标的位移数据；

位姿调整模块，用于根据所述位移数据生成云台的位姿调整数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述特征提取模块还用于：

调用人体检测算法从所述原始图像中提取所述追踪目标，生成目标人体图像；

调用人脸检测算法从所述目标人体图像中检测人脸位置，定位人脸关键点，提取人脸特征；

调用人脸分析算法获取所述追踪目标的人脸朝向数据和眼球运动状态数据。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述追踪模式包括人体位置追踪；所述第一计算模块还用于：

根据当前时刻的所述目标人体图像，生成所述追踪目标的当前位置信息；

根据上一时刻的所述目标人体图像，生成所述追踪目标的历史位置信息；

根据所述当前位置信息和所述历史位置信息，计算所述追踪目标的位移数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二获取模块，用于根据所述目标人体图像获取人体位置数据；

第二计算模块，用于根据所述人体位置数据计算关节位置数据；

信息判断模块，用于判断是否检测到手部关节信息；

图像记录模块，用于若检测到手部关节信息，则记录连续的所述原始图像；

手势识别模块，用于调用手势分类网络识别所述原始图像中的手势信息。

9.一种云台位姿调整系统，其特征在于，包括：

云台；

图像获取设备，设置在所述云台上；

控制器，电性连接于所述图像获取设备和所述云台；其中，

所述控制器用于：藉由图像获取设备实时获取原始图像；

利用卷积神经网络对所述原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；

根据所述生物特征和追踪模式，计算所述追踪目标的位移数据；

根据所述位移数据生成所述云台的位姿调整数据。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行上述权利要求1-4任一项所述的方法。