[发明专利]控制操作调整方法、装置、可移动载体及存储介质

说明书

本发明公开了一种控制操作调整方法、装置、可移动载体及存储介质，属于自动控制技术领域。本发明通过预测可移动对象的移动轨迹，再根据所述当前位置以及所述移动轨迹确定限制行驶状态，然后基于所述可移动载体的当前行驶状态以及所述限制行驶状态确定所述可移动载体的操作限制集合，最后根据所述操作限制集合对待执行控制操作进行调整，能够对待执行控制操作进行限制，从而能够提前识别存在安全风险的操作限制集合，进而基于操作限制集合对待执行控制操作进行调整，在一定程度上可以降低出现操作失误的可能性，提高可移动载体行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动控制领域领域，尤其涉及一种控制操作调整方法、装置、可移动载体及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，可移动载体(例如：汽车、具有运载能力的机器人，或飞行器等具有运载能力的设备)的普及度越来越高，而可移动载体作为一种运载设备，其速度一般比较快，因此，安全性是重中之重。

可移动载体在行驶过程中，控制者(可以是乘坐于可移动载体内进行控制，也可以远程采用遥控设备进行控制)存在出现控制操作失误的可能性，尤其是处于人流、车流多的道路时这种可能性更高，导致安全性无法得到保证。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种控制操作调整方法、装置、可移动载体及存储介质，旨在解决现有技术中可移动载体在行驶过程中容易出现控制操作失误，导致安全性无法得到保证的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种控制操作调整方法，所述控制操作调整方法包括以下步骤：

在可移动载体处于行驶状态时，获取可移动载体的当前位置、当前行驶状态以及当前环境信息；

根据所述当前环境信息确定待跟踪的可移动对象；

基于历史环境信息以及所述当前环境信息预测所述可移动对象在预设时间范围内的移动轨迹；

根据所述当前位置以及所述移动轨迹确定限制行驶状态；

基于所述可移动载体的当前行驶状态以及所述限制行驶状态确定所述可移动载体的操作限制集合；

根据所述操作限制集合对待执行控制操作进行调整。

可选地，所述根据所述当前位置以及所述移动轨迹确定限制行驶状态的步骤，包括：

分别生成从所述当前位置移动至所述移动轨迹上各轨迹点的路线；

获取所述可移动对象从当前时刻移动至所述移动轨迹上各轨迹点的时间长度；

将生成的路线中属于可行驶的路线作为目标路线；

根据各目标路线对应的时间长度以及路线长度确定限制行驶状态。

可选地，所述分别生成从所述当前位置移动至所述移动轨迹上各轨迹点的路线的步骤之前，还包括：

获取所述当前位置所属区域的地图；

将所述移动轨迹对应至所述地图中；

将所述移动轨迹中落入禁行区域内的部分去除，以获得待选轨迹段，所述禁行区域在所述当前位置所属区域的地图中具有标记；

以所述当前位置作为起点，生成若干条射线；

将与所述待选轨迹段存在交点的射线作为目标射线，并将所述交点作为轨迹点。

可选地，所述根据各目标路线对应的时间长度以及路线长度确定限制行驶状态的步骤，包括：

对所述目标路线进行遍历；

将遍历到的目标路线作为当前路线；