[发明专利]自动泊车模式下的起步控制方法、存储介质及车载电子设备

说明书

本申请公开了一种自动泊车模式下的起步控制方法，包括如下步骤：响应于车辆起步请求，获取整车目标纵向加速度、实车车速和当前坡度信息；若实车车速小于等于预设车速阈值，则计算整车实际纵向加速度，同时获取实时驱动扭矩；根据所述整车目标纵向加速度、所述当前坡度信息、所述整车实际纵向加速度和所述实时驱动扭矩，控制制动油缸泄压。本申请在车辆起步时，结合整车目标纵向加速度、当前坡度信息、整车实际纵向加速度和实时驱动扭矩控制制动油缸泄压，考虑了实车的动力输出进行泄压控制，避免了起步时由于动力总成驱动波动导致的车辆起步发冲、起步缓慢等现象。

技术领域

本申请涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车模式下的起步控制方法、存储介质及车载电子设备。

背景技术

目前车辆上自动泊车模式的起步控制方法为前馈控制方法，主要是根据标定的驱动扭矩和目标泄压力控制发动机驱动和制动油缸泄压，从而达到起步的目的。这种起步控制策略未考虑动力系统的实际偏差和波动，在动力系统波动比较大时，若实车动力偏大，则容易出现起步发冲的现象，若实车动力偏小，则容易出现起步缓慢的现象，给驾驶员带来不安心感或者起步拖滞的不好的驾驶感受。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术采用标定的方法控制发动机和制动油缸，导致起步发冲或起步缓慢的不足，提供一种考虑实车状态进行起步控制的自动泊车模式下的起步控制方法、存储介质及车载电子设备。

本申请的技术方案提供一种自动泊车模式下的起步控制方法，包括如下步骤：

响应于车辆起步请求，获取整车目标纵向加速度、实车车速和当前坡度信息；

若实车车速小于等于预设车速阈值，则计算整车实际纵向加速度，同时获取实时驱动扭矩；

根据所述整车目标纵向加速度、所述当前坡度信息、所述整车实际纵向加速度和所述实时驱动扭矩，控制制动油缸泄压。

进一步地，所述计算整车实际纵向加速度，具体包括：

获取车轮轮速信息；

根据所述车轮轮速信息，计算整车实际纵向加速度。

进一步地，所述根据所述整车目标纵向加速度、所述当前坡度信息、所述整车实际纵向加速度和所述实时驱动扭矩，控制制动油缸泄压，具体包括：

根据所述整车目标纵向加速度、所述当前坡度信息、所述整车实际纵向加速度和所述实时驱动扭矩，计算目标泄压力和泄压速率；

控制制动油缸根据所述目标泄压力和所述泄压速率进行泄压。

进一步地，所述根据所述整车目标纵向加速度、所述当前坡度信息、所述整车实际纵向加速度和所述实时驱动扭矩，计算目标泄压力和泄压速率，具体包括：

计算所述整车目标纵向加速度与所述整车实际纵向加速度的差值作为纵向加速度差值；

根据所述纵向加速度差值、所述当前坡度信息和所述实时驱动扭矩，通过闭环控制算法计算目标泄压力和泄压速率。

进一步地，自动泊车模式下的起步控制方法还包括：

响应于车辆起步请求，获取整车目标纵向加速度和实车车速；

若实车车速小于等于预设车速阈值，则根据所述整车目标纵向加速度控制发动机驱动。

进一步地，所述根据所述整车目标纵向加速度控制发动机驱动，具体包括：

获取所述整车目标纵向加速度对应的目标驱动扭矩；

控制发动机以所述目标驱动扭矩为发动机目标扭矩进行驱动。

进一步地，所述获取所述整车目标纵向加速度对应的目标驱动扭矩，具体包括：