[发明专利]一种机器人充电保护方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人充电保护方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

当机器人开始充电后，实时获取所述机器人的机身姿态数据；

根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常；

当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电；

所述当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：

根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否恢复正常；

当判断所述机器人的机身姿态恢复正常时，检测所述机器人的电极片与充电桩的电极片接触是否良好；

当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好时，重新开启所述机器人充电；

其中，充电桩设有与充电桩的正负电极片相连的检测电源，检测电源始终跟充电桩的正负电极片保持导通以向充电桩的正负电极片输出小于充电电流的电流；判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好具体包括：通过电流传感器检测机器人的电极片的电流，并判断检测的机器人的电极片的电流是否大于预设值，是则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好，否则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好。

2.根据权利要求1所述的机器人充电保护方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息。

3.根据权利要求1所述的机器人充电保护方法，其特征在于，所述机身姿态数据包括机身位姿数据和/或机身碰撞数据；

所述根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常的步骤具体包括；

判断所述机身位姿数据是否大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据是否大于第二预设范围值；

当所述机身位姿数据大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据大于第二预设范围值时，确定所述机器人的机身姿态出现异常。

4.一种机器人充电保护装置，其特征在于，所述装置包括：

机身姿态数据获取单元，用于当所述机器人开始充电后，实时获取所述机器人的机身姿态数据；

第一机身姿态判断单元，用于根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常；

充电关闭单元，用于当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电；

所述装置还包括：

第二机身姿态判断单元，用于根据实时检测的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否恢复正常；

电极片接触检测单元，用于当判断所述机器人的机身姿态恢复正常时，检测所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触是否良好；

充电重启单元，用于当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好时，重新开启所述机器人充电；

其中，充电桩设有与充电桩的正负电极片相连的检测电源，检测电源始终跟充电桩的正负电极片保持导通以向充电桩的正负电极片输出小于充电电流的电流；判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好具体包括：通过电流传感器检测机器人的电极片的电流，并判断检测的机器人的电极片的电流是否大于预设值，是则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好，否则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好。

5.根据权利要求4所述的机器人充电保护装置，其特征在于，所述装置还包括：

警报单元，用于当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息。

6.根据权利要求4所述的机器人充电保护装置，其特征在于，所述机身姿态数据包括机身位姿数据和/或机身碰撞数据；

所述第一机身姿态判断单元包括；

判断模块，用于判断所述机身位姿数据是否大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据是否大于第二预设范围值；

第一确定模块，用于当所述机身位姿数据大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据大于第二预设范围值时，判断所述机器人的机身姿态出现异常。