[发明专利]一种由电机驱动的机构确定开关时间的方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种由电机驱动的机构确定开关时间的方法及系统，本发明实施例在本次电机驱动机构开关过程中，根据位置传感器采集的位置信号确定机构开关时间，与设置的期望开关时间比较，得到开关时间误差值；根据开关时间误差值计算得到补偿控制量；在所设置的电机控制量的基础上增加该补偿控制量后得到最终控制量，在下次电机驱动机构开关时，根据最终控制量控制电机驱动机构进行开关。因此，本发明实施例在对驱动机构的电机采用开环控制时，考虑到了低精度传感器采集的位置信号不准确而导致确定的本次机构开关时间不准确的情况，对本次机构开关时间不准确的情况，在下次电机驱动机构开关时，进行了控制电机的控制量补偿，从而使得电机驱动机构的开关时间逐步趋于准确。

技术领域

本发明涉及电机控制技术，特别涉及一种由电机驱动的机构确定开关时间的方法及系统。

背景技术

电机可以驱动很多种类型的机构运行，例如电机驱动自动门或通道闸机的门翼的自动开闭，使用户通行。自动门是在识别到开关信号后，由电机驱动门扇的开关，供人通道的门系统总称，包括平滑自动门、旋转自动门、平开自动门或折叠自动门等。闸机安装在人员通道的出入口，通过机身与机身或机身与其他建筑物设施之间形成人员通行通道，通过电控阻挡装置和/或指示装置和/或引导人员按照指定方向有序通行的一种出入口控制系统的执行设备，其门翼是由电机驱动开关。

针对电机的不同类型通常使用不同的控制技术，以控制不同类型的电机驱动机构进行动作。对于无刷直流电机(BLDC，Brushless Direct Current)通常采用三相六步换相的比例、积分及微分(PID)调节的闭环控制技术，成本比较高。对于永磁同步电机(PMSM，Permanent Magnet Synchronous Motor)，通常采用先进的磁场定向控制(FOC，Field-Oriented Control)技术，控制PMSM驱动机构运行，实现精确的位置控制(例如闸机门翼或自动门门扇的位置控制)，要求PMSM的FOC系统采用位置环、速度环和电流环的三环控制。采用PMSM的FOC系统的闭环控制技术可以实现闸机门翼或自动门门扇的开关时间的精确控制，但是为了实现FOC系统的三环控制，则需要诸如光电编码器或磁电编码器等配有精度较高的位置传感器采集电机运行状态信号，才能实现，成本较高且不容易实现。

对于有刷电机或步进电机的控制，可以配置到位接触开关或光电开关等低精度的位置传感器采集机构运动的位置信号后，传输给诸如可编程逻辑控制器(PLC)或低端单片机的控制单元对有刷电机或步进电机驱动机构开关的电压或电流进行调整，以此对诸如闸机门翼或自动门门扇的机构的开关时间进行控制。

但是，上述过程采用开环控制方式，对有刷电机或步进电机进行控制，当采用低精度的位置传感器采集的位置信号作为电机控制的输入时，就会导致电机驱动机构的开关时间与预期的开关时间有偏差，造成机构的开关时间不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种由电机驱动的机构确定开关时间的方法，该方法在对驱动机构的电机采用开环控制时，使得电机驱动驱动机构的开关时间准确。

本发明实施例还提供了一种由电机驱动的机构确定开关时间的系统，该系统在对驱动机构的电机采用开环控制时，使得电机驱动驱动机构的开关时间准确。

本发明实施例提供了一种由电机驱动的机构确定开关时间的方法，所述方法包括：

本次电机驱动机构开关过程中，根据位置传感器采集的机构运动的位置信号确定机构开关时间，将所述确定的机构开关时间与设置的期望开关时间比较，得到开关时间误差值；

根据开关时间误差值计算得到补偿控制量；

在所设置的控制量上增加所述补偿控制量后得到最终控制量，在下次电机驱动机构开关时，根据最终控制量控制电机驱动机构开关。

较佳地，所述根据位置传感器采集的机构运动的位置信号确定机构开关时间包括：