[发明专利]车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆

权利要求书

1.一种车载激光雷达的标定方法，其特征在于，包括：

获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；

获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；

根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；

根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；

根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；

根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云，包括：

获取待标定激光雷达的扫描角度范围以及距离地面的高度；

根据所述扫描角度范围及所述高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围；所述路面包括路沿；

根据所述辐射范围确定激光点云在俯视图中的显示范围；

将所述显示范围内的激光点云确定为第一激光点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扫描角度范围为激光与水平方向的最小夹角和最大夹角间的范围；根据所述扫描角度范围及所述高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围，包括：

根据所述最小夹角和所述高度确定路面最远辐射距离；

根据所述最大夹角和所述高度确定路面最近辐射距离；

所述最远辐射距离和所述最近辐射距离构成辐射范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定，包括：

根据所述第一激光点云的分布状态对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一激光点云的分布状态对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定，包括：

若所述第一激光点云的分布状态为前后分布不均，则对所述待标定激光雷达的俯仰角进行标定；

所述若所述第一激光点云的分布状态为左右分布不均，则对所述待标定激光雷达的横滚角进行标定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定，包括：

调整所述待标定激光雷达的航向角，使得所述第三激光点云和所述第五激光点云重合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定，包括：

调整所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数，使得所述第二激光点云和所述第四激光点云重合。

8.一种车载激光雷达的标定装置，其特征在于，包括：

待标定激光雷达激光点云获取模块，用于获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；

基准激光雷达激光点云获取模块，用于获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；

俯仰角和/或横滚角标定模块，用于根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；

X和/或Y方向参数标定模块，用于根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；

航向角标定模块，用于根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；

Z方向参数标定模块，用于根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。