[发明专利]空间位置的确定方法、装置、机器人、存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种机器人的机器臂末端的空间位置的确定方法、装置、机器人、存储介质及处理器，该方法包括：通过机器人的机器臂的每个轴的电机编码器，确定机器人的机器臂末端的第一空间位置；通过机器人的机器臂末端的加速度传感器，确定机器人的机器臂末端的第二空间位置；确定第一空间位置与第二空间位置之间的空间位置差值，作为机器人的机器臂末端的空间位置误差；并确定空间位置误差的绝对值是否超过设定误差范围；若空间位置误差的绝对值超过设定误差范围，则根据空间位置误差的绝对值对第一空间位置进行校准。该方案，通过对机器人的机器臂末端的空间位置进行校准，能够提高机器人的机器臂末端的空间位置定位准确性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及空间位置的确定方法、装置、机器人、存储介质及处理器，具体涉及一种机器人的机器臂末端的空间位置的确定方法、装置、机器人、存储介质及处理器，尤其涉及一种实时测量六轴机器人机器臂末端空间位置的方法、装置、机器人、存储介质及处理器。

背景技术

随着工业机器人的迅速发展，工业机器人的应用越来越广泛，同时对工业机器人的性能要求也越来越高，对于六轴机器人这种串联型工业机器人，可能机器人臂轴的实际与名义结构参数存在偏差(如名义上机器臂轴的长度为50cm，但实际上长度为51cm)、以及在不同工况负载使关节产生转角偏差，均会影响到六轴机器人的机器臂末端的空间位置定位准确性。而六轴机器人的机器臂末端的空间位置，是控制六轴机器人的机器臂运动状态的基础，所以能够实时准确获得机器臂末端的空间位置十分重要，随着处理器由最初的单核架构发展到如今的多核异核架构提高对多核异构处理器运行效率的利用也十分重要。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种机器人的机器臂末端的空间位置的确定方法、装置、机器人、存储介质及处理器，以解决机器人的实际与名义结构参数存在偏差、以及在不同工况负载使关节产生转角偏差，会影响到机器人的机器臂末端的空间位置定位准确性的问题，达到通过对机器人的机器臂末端的空间位置进行校准，能够提高机器人的机器臂末端的空间位置定位准确性的效果。

本发明提供一种机器人的机器臂末端的空间位置的确定方法，包括：通过所述机器人的机器臂的每个轴的电机编码器，确定所述机器人的机器臂末端的第一空间位置；通过所述机器人的机器臂末端的加速度传感器，确定所述机器人的机器臂末端的第二空间位置；确定所述第一空间位置与所述第二空间位置之间的空间位置差值，作为所述机器人的机器臂末端的空间位置误差；并确定所述空间位置误差的绝对值是否超过设定误差范围；若所述空间位置误差的绝对值超过所述设定误差范围，则根据所述空间位置误差的绝对值对所述第一空间位置进行校准。

在一些实施方式中，通过所述机器人的机器臂的每个轴的电机编码器，确定所述机器人的机器臂末端的第一空间位置，包括：根据由所述机器人的机器臂的每个轴的电机编码器获取的数据，确定所述机器人的机器臂末端的第一空间位置。

具体地，可以是通过编码器获得各轴转动的角度跟轴长一起计算获取各轴末端空间位置的位移，通过累加各轴末端的空间位置来获取机器臂末端的空间位置。

在一些实施方式中，通过所述机器人的机器臂末端的加速度传感器，确定所述机器人的机器臂末端的第二空间位置，包括：根据由所述机器人的机器臂末端的加速度传感器获取的加速度数据，确定所述机器人的机器臂末端的第二空间位置。

在一些实施方式中，根据由所述机器人的机器臂末端的加速度传感器获取的加速度数据，确定所述机器人的机器臂末端的第二空间位置，包括：利用异构多核处理器中的一个核处理器，根据由所述机器人的机器臂末端的加速度传感器获取的加速度数据，确定所述机器人的机器臂末端的第二空间位置；将该一个核处理器自身确定的所述机器人的机器臂末端的第二空间位置，写入所述异构多核处理器的核间共享内存中的设定存储位置中，以便所述异构多核处理器中的其它核处理器能够通过读取所述核间共享内存中的设定存储位置，确定所述机器人的机器臂末端的第二空间位置。