[发明专利]一种EtherCAT主站控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种EtherCAT主站控制系统，其特征在于，所述EtherCAT主站控制系统的主站控制器，包括：EtherCAT主控制系统、工业控制子系统；

所述EtherCAT主控制系统，用于向所述工业控制子系统发送从站驱动控制器的控制数据；

所述工业控制子系统，用于接收所述EtherCAT主控制系统发送的所述控制数据并缓存，将缓存的所述控制数据向所述从站驱动控制器发送；

其中，所述从站驱动控制器，接收所述工业控制子系统发送的所述控制数据，并根据所述控制数据解析出相应的控制信号，以控制驱动设备模块运行。

2.根据权利要求1所述的EtherCAT主站控制系统，其特征在于，

所述工业控制子系统，还用于：接收所述从站驱动控制器发送的反馈数据并进行缓存，将缓存的所述反馈数据向所述EtherCAT主控制系统发送；其中，所述反馈数据为所述驱动设备模块向所述从站驱动控制器反馈的运行数据；

所述EtherCAT主控制系统，还用于：接收所述工业控制子系统发送的所述反馈数据，以根据所述反馈数据向所述工业控制子系统发送从站驱动控制器的控制数据。

3.根据权利要求2所述的EtherCAT主站控制系统，其特征在于，所述工业控制子系统，还用于：在将缓存的所述反馈数据向所述EtherCAT主控制系统发送之前，判断所述反馈数据是否为正常数据；

若是，则将缓存的所述反馈数据向所述EtherCAT主控制系统发送；若否，则进行错误数据处理，并向所述EtherCAT主控制系统反馈错误信息。

4.根据权利要求2或3所述的EtherCAT主站控制系统，其特征在于，

所述工业控制子系统，进一步用于：等待EtherCAT主控制系统空闲时，才将缓存的所述反馈数据向所述EtherCAT主控制系统发送。

5.根据权利要求1-3任一项所述的EtherCAT主站控制系统，其特征在于，

所述EtherCAT主控制系统，还用于：向所述工业控制子系统发送从站驱动控制器的控制数据之前，获取所述工业子系统的硬件时钟；

以所述工业子系统的硬件时钟同步自身的系统时钟，以同步后的系统时钟向所述工业控制子系统发送从站驱动控制器的控制数据。

6.一种EtherCAT主站控制系统的控制方法，其特征在于，所述EtherCAT主站控制系统的主站控制器，包括：EtherCAT主控制系统、工业控制子系统；

所述控制方法，包括：

所述EtherCAT主控制系统，向所述工业控制子系统发送从站驱动控制器的控制数据；

所述工业控制子系统，接收所述EtherCAT主控制系统发送的所述控制数据并缓存，将缓存的所述控制数据向所述从站驱动控制器发送；

所述从站驱动控制器，接收所述工业控制子系统发送的所述控制数据，并根据所述控制数据解析出相应的控制信号，以控制驱动设备模块运行。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

所述工业控制子系统，接收所述从站驱动控制器发送的反馈数据并进行缓存，将缓存的所述反馈数据向所述EtherCAT主控制系统发送；其中，所述反馈数据为所述驱动设备模块向所述从站驱动控制器反馈的运行数据；

所述EtherCAT主控制系统，接收所述工业控制子系统发送的所述反馈数据，以根据所述反馈数据向所述工业控制子系统发送从站驱动控制器的控制数据。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

所述工业控制子系统，在将缓存的所述反馈数据向所述EtherCAT主控制系统发送之前，判断所述反馈数据是否为正常数据，

若是，则将缓存的所述反馈数据向所述EtherCAT主控制系统发送；若否，则进行错误数据处理，并向所述EtherCAT主控制系统反馈错误信息。