[发明专利]一种三臂式高压线行走机器人

权利要求书

1.一种三臂式高压线行走机器人，其特征在于：包括第一悬吊臂（24）、第二悬吊臂（25）和第三悬吊臂（26），第一悬吊臂（24）、第二悬吊臂（25）和第三悬吊臂（26）结构相同，上端依次交错挂接在高压线（12）上，第一悬吊臂（24）和第三悬吊臂（26）下端通过电动升降横移机构连接到电气箱（8）上，第二悬吊臂（25）下端通过电动升降纵移机构连接到电气箱（8）；第一悬吊臂（24）、第二悬吊臂（25）和第三悬吊臂（26）均包括行走轮（1）、电动锁紧机构和支撑板（11），行走轮（1）连接在轮毂电机（13）上，轮毂电机（13）安装在L形的支撑板（11）的竖直段上端，行走轮（1）下方的支撑板（11）上安装有电动锁紧机构，电动锁紧机构能够将高压线（12）锁紧到行走轮（1）上，第一悬吊臂（24）和第三悬吊臂（26）的支撑板（11）的水平段下侧固定连接在电动升降横移机构上，第二悬吊臂（25）的支撑板（11）的水平段下侧固定连接在电动升降纵移机构上；电动锁紧机构包括夹紧轮（2）、夹紧轮支架（3）和电动推杆，夹紧轮（2）采用两个，两侧对称旋转连接到夹紧轮支架（3）两端，夹紧轮支架（3）下侧中部铰接到电动推杆的伸出端，电动推杆下端固定连接在支撑板（11）的水平段上侧。

2.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人，其特征在于：电动推杆包括推杆电机（5）和推杆（6），推杆（6）通过变速器连接到推杆电机（5），推杆电机（5）驱动推杆（6）伸缩。

3.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人，其特征在于：夹紧轮支架（3）通过拱形支架（4）铰接到电动推杆。

4.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人，其特征在于：电动升降横移机构包括升降推杆（9）和横向驱动机构，升降推杆（9）的推出端通过升降推杆连接块（7）固定连接到支撑板（11），升降推杆（9）的外壳固定安装在横向驱动机构上，横向驱动机构置于电气箱（8）内，电气箱（8）上下端设置有条形通孔，升降推杆（9）两端活动穿出条形通孔。

5.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人，其特征在于：横向驱动机构包括丝杠螺母（16）、连接板（17）、丝杠（18）、升降推杆固定块（20）、滑块（21）、导轨（22）和丝杠电机（23），丝杠螺母（16）固定连接在连接板（17）上，连接板（17）固定连接在升降推杆（9）的外壳上，与丝杠螺母（16）配合的丝杠（18）两端旋转连接有丝杠固定座（15）和丝杠支撑座（19），且一端伸出丝杠固定座（15）连接有丝杠电机（23），丝杠固定座（15）、丝杠支撑座（19）和丝杠电机（23）均固定连接在电气箱（8）内右侧壁，配合使用的滑块（21）和导轨（22）采用两对，两根导轨（22）平行安装到电气箱（8）内上侧壁，两个滑块（21）通过升降推杆固定块（20）固定连接到升降推杆（9）的外壳。

6.根据权利要求1所述的一种三臂式高压线行走机器人，其特征在于：电动升降纵移机构包括中间升降推杆（27）和纵向驱动机构，中间升降推杆（27）的推出端通过中间升降推杆连接块（28）固定连接到支撑板（11），中间升降推杆（27）的外壳固定安装在纵向驱动机构上，纵向驱动机构置于电气箱（8）内，电气箱（8）上下端设置有纵向条形通孔，中间升降推杆（27）两端活动穿出纵向条形通孔。

7.根据权利要求6所述的一种三臂式高压线行走机器人，其特征在于：纵向驱动机构包括纵向电机（29）、纵向丝杠（30）、丝母（31）、丝母座（32）和纵向导轨滑块副（33），纵向导轨滑块副（33）的滑块固定连接在中间升降推杆（27）的外壳，纵向导轨滑块副（33）的导轨条固定连接在电气箱（8）的内侧壁上，丝母座（32）固定连接在中间升降推杆（27）的外壳上，丝母（31）固定连接在丝母座（32）上，与丝母（31）配合使用的纵向丝杠（30）两端通过轴承座连接在电气箱（8）内底部，且一端伸出轴承座后连接到纵向电机（29），纵向电机（29）固定连接在电气箱（8）底部。