[发明专利]一种管道机器人的通信系统

权利要求书

1.一种管道机器人的通信系统，包括管道机器人、管道天线装置；

所述管道机器人，在管道里运动，包括控制单元、光收发单元、通信单元、电控伸缩杆、天线下段；

所述控制单元，连接光收发单元、通信单元、电控伸缩杆，通过光收发单元、光收发模块与控制模块通信，使控制模块控制固定夹以配合电控伸缩杆动作，实现天线下段与天线中段连接；

所述光收发单元，在控制单元控制下收发光信号，与管道天线装置的光收发模块通信；

所述通信单元，连接天线下段，当天线下段、天线中段和天线上段连接时，在控制单元控制下，与外界通信；

所述电控伸缩杆，安装在管道机器人外部，可在外力作用下绕底部旋转，在控制单元控制下伸长缩短，将天线下段延伸到管道内壁使之与天线中段连接；

所述天线下段，贯穿电控伸缩杆，有弹性和柔性，随电控伸缩杆伸长缩短而伸长缩短；

所述管道天线装置，安装在管道的管壁上，部分在管道内壁上，部分在管道外壁上，包括控制模块、光收发模块、固定夹、天线中段、天线上段；

所述控制模块，连接光收发模块、固定夹；

所述光收发模块，安装在管道内壁上，在控制模块控制下收发光信号，与管道机器人的光收发单元通信；

所述固定夹，安装在管道内壁上，成夹状，在控制模块控制下，先展开并保持角度以引导天线下段与天线中段对齐，再合拢以固定天线下段，再展开以松开天线下段，再水平闭合以遮蔽天线中段的底部；

所述天线中段，贯穿管道天线装置，其底部贯穿管道的管壁且可与天线下段连接，其顶部连接天线上段；

所述天线上段，有弹性和柔性，外面包裹保护层，伸出地面。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人的通信系统，其特征在于，所述天线下段与天线中段的连接方式为凹凸面连接、锯齿面连接或插孔式连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人的通信系统，其特征在于，所述管道机器人与外界通信的方式为DTMB广播通信、FM-CDR广播通信、4G、5G或6G通信的其中之一。

4.根据权利要求1所述的一种管道机器人的通信系统，其特征在于，所述光收发单元和光收发模块的外罩为半球型透镜。

5.根据权利要求1所述的一种管道机器人的通信系统，其特征在于，所述管道机器人和管道天线装置，在接收光强大于光收发单元和光收发模块的接收光强阈值且光收发单元和光收发模块间光路无遮挡范围内，建立光通信。

6.根据权利要求1所述的一种管道机器人的通信系统，其特征在于，所述光收发单元和光收发模块在相对位置为垂直时，天线下段与天线中段的相对位置为垂直。