[发明专利]一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端

说明书

本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端，本实例的手术机器人末端自转装置包括端座、基座和驱动模组，所述端座上配置有执行组件，所述基座的第一侧可转动地装配所述端座，所述基座的第二侧可转动地安装有传动齿轮，所述端座与所述传动齿轮刚性连接，驱动模组包括第一驱动杆以及配置在所述第一驱动杆端部的驱动齿轮，所述驱动齿轮驱动所述传动齿轮以带动所述端座上的执行组件转动。解决了现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短且不能实现无限旋转功能的技术问题。

技术领域

本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端。

背景技术

微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用。因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。

现有的微创手术器械中的手术机器人末端为实现相应的开合与旋转动作，都是采用的钢丝绳牵引方式，其带来的弊端也很明显，钢丝绳属于软连接在钢丝轮转动地过程中不可避免地会出现打滑，且钢丝绳本身易变形，这都使得利用钢丝轮转动角度来控制末端的执行部的转动角度或移动位移会出现偏差，无法实现精准控制，另一方面，钢丝绳由于本身的性质在长期的牵引拉伸过程中也易损耗、稳定性能差，进一步地，现有技术中的微创手术器械不具备末端单独旋转功能或末端不能无限旋转，这将增加了手术操作难度或者增加辅助机构的设计难度。

发明内容

为了解决现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短且不能实现无限旋转功能的技术问题，本发明提供了一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端，解决了上述技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明一方面提供了一种手术机器人末端自转装置，包括:端座，所述端座上配置有执行组件；基座，所述基座的第一侧可转动地装配所述端座，所述基座的第二侧可转动地安装有传动齿轮，所述端座与所述传动齿轮刚性连接；驱动模组，包括第一驱动杆以及配置在所述第一驱动杆端部的驱动齿轮，所述驱动齿轮驱动所述传动齿轮以带动所述端座上的执行组件转动。

进一步地，所述传动齿轮朝向所述基座延伸出套体，所述基座形成有贯穿口，所述套体的外周面与贯穿口的内周面间隙配合。

进一步地，所述端座朝向所述套体延伸出环形突起，所述环形突起套设于所述套体的内周且与所述套体过盈配合。

进一步地，所述基座和所述端座之间设有限位套，限位套与基座相固定连接，限位套朝向所述端座的一侧形成有限位槽，所述端座形成有环形凸缘，所述环形凸缘可转动地装配在所述限位槽内。

进一步地，所述基座的第二侧外缘朝向远离所述端座的方向延伸出延伸臂，所述延伸臂上可转动地安装有从动齿轮，所述从动齿轮分别与所述驱动齿轮、传动齿轮啮合，所述驱动齿轮、从动齿轮和传动齿轮均为锥形齿轮。

本发明的另一方面提供了一种手术机器人末端，采用上述的手术机器人末端自转装置，还包括开合装置，所述开合装置包括：末端开合结构，所述末端开合结构包括固定于所述端座的定夹和铰接于所述定夹的动夹，所述定夹和动夹形成为所述执行组件；驱动单元，所述驱动单元包括贯穿所述端座的第二驱动杆和螺接于所述第二驱动杆的螺套，所述端座上形成有对所述螺套限转的限位凸起，所述螺套在所述第二驱动杆的作用下直线移动带动所述动夹围绕铰接点偏转。

进一步地，所述第二驱动杆的光轴部分可转动地安装在所述端座的轴孔内，所述第二驱动杆上还形成有两个环形限位凸起，所述两个环形限位凸起限位于所述端座的两侧。

进一步地，所述动夹的第一端形成有铰接部，所述铰接部铰接于所述定夹，所述动夹的第二端被配置为自由端，所述自由端围绕铰接点偏转。