[发明专利]高精地图数据的获取方法、车辆控制方法以及设备

说明书

本申请提供一种高精地图数据的获取方法、车辆控制方法以及设备，获取道路要素的表示数据以及采集轨迹点的轨迹时间，其中，表示数据是根据原始数据生成的，采集轨迹点是采集原始数据的轨迹点，将道路要素的表示数据和采集轨迹点的轨迹时间进行匹配，获得表示数据的采集时间，表示数据的采集时间用于在高精地图数据中标识出道路要素的鲜度，进而可以得到具有采集时间信息的地图数据，提高地图数据的使用可靠性。

技术领域

本申请实施例涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种高精地图数据的获取方法、车辆控制方法以及设备。

背景技术

高精度地图制作分为内业和外业，外业是指移动测量设备在移动状态下连续采集数据的过程，内业是指对连续采集的数据进行处理，制作高精地图产品的过程。

移动测量设备采集获得点云、图像及轨迹点等地图数据。结合轨迹点对图像和点云分别进行预处理，例如：针对图像进行语义分割、深度图提取等预处理，对点云进行聚合处理、分类处理、解算处理等。再对进行预处理后的图像和点云进行融合处理生成矢量化地图数据。该矢量化地图数据能够反映采集道路上各个道路元素的位置信息和各道路元素的属性信息。属性信息包括：道路元素类型、道路元素颜色等。

然而，现有技术中所生成的地图数据不能反映数据采集时间，导致地图数据使用可靠性不稳定。

发明内容

本申请实施例提供一种高精地图数据的获取方法、车辆控制方法以及设备，以解决现有技术中所生成的地图数据不能反映数据采集时间，导致地图数据可靠性不高的问题。

第一方面，本申请提供一种高精地图数据的获取方法，包括：

获取道路要素的表示数据以及采集轨迹点的轨迹时间，其中，表示数据是根据原始数据生成的，采集轨迹点是采集原始数据的轨迹点；

将道路要素的表示数据和采集轨迹点的轨迹时间进行匹配，获得表示数据的采集时间；表示数据的采集时间用于在高精地图数据中标识出道路要素的鲜度。

可选地，采集轨迹点为外业测量设备采集原始数据的轨迹点，将道路要素的表示数据和采集轨迹点的轨迹时间进行匹配获得表示数据的采集时间，包括：

根据外业测量设备的轨迹点，确定表示数据对应的道路要素关联的表示线；

将轨迹时间和表示数据对应的道路要素关联的表示线进行匹配，确定表示线的采集时间；

根据表示数据对应的道路要素关联的表示线的采集时间获得表示数据的采集时间。

可选地，根据外业测量设备的轨迹点确定表示数据对应的道路要素关联的表示线，具体包括：

根据轨迹点确定外业测量设备的行驶方向以及外业测量设备所采集的道路；

根据外业测量设备的行驶方向从外业测量设备所采集的道路的来向表示线和去向表示线中，确定表示数据对应的道路要素关联的表示线。

可选地，将轨迹时间和表示数据对应的道路要素关联的表示线进行匹配，确定表示线的采集时间，包括：

将表示线的关键节点和采集轨迹点匹配，获得匹配结果；

根据匹配结果和轨迹时间，获得关键节点的采集时间；

根据关键节点的采集时间获得表示线的采集时间。

可选地，根据匹配结果和轨迹时间，获得关键节点的采集时间，包括：

当关键节点匹配多个采集轨迹点时，从多个采集轨迹点的轨迹时间中选择最新轨迹时间作为关键节点的采集时间。

可选地，根据关键节点的采集时间获得表示线的采集时间，包括：