[发明专利]仿真机器人轨迹

权利要求书

1.一种仿真系统，包括：

仿真单元，其配置为在布置有机器人和另一物体的虚拟空间上虚拟地执行操作程序，所述操作程序包括代表所述机器人的轨迹的路径；

干涉检查单元，其配置为基于所述操作程序的执行结果来检查在所述机器人与所述另一物体之间是否存在干涉；和

调整单元，其配置为响应于检测到所述干涉而调整与对应于所述路径的至少一个示教点相关的参数。

2.根据权利要求1所述的仿真系统，其中，

所述操作程序包括基于用户输入而设定的第一路径和自动设定的第二路径，并且

所述调整单元还配置为调整针对所述第二路径的所述参数而不改变所述第一路径。

3.根据权利要求2所述的仿真系统，其中，

所述仿真单元还配置为：

虚拟地执行一元操作程序，所述一元操作程序是限定所述机器人在所述第二路径中的控制的所述操作程序的一部分；和

响应于在所述第二路径中未发生干涉，进一步虚拟地执行连续操作程序，所述连续操作程序是限定所述机器人在所述第一路径和所述第二路径的序列中的控制的所述操作程序的一部分。

4.根据权利要求3所述的仿真系统，其中，

所述调整单元还配置为：

在对所述一元操作程序的虚拟执行中，识别最大内旋量和备用内旋量，所述最大内旋量是对应于所述第二路径的示教点的内旋量，并且在所述最大内旋量处不发生所述干涉，所述备用内旋量比所述最大内旋量小，并且在所述备用内旋量处不发生另一干涉，所述内旋量是指示所述机器人的所述轨迹的内旋的程度的数值；和

在对所述连续操作程序的虚拟执行中，在所述机器人与所述另一物体在设定所述最大内旋量的所述第二路径中相干涉的情况下，将对应于所述第二路径的所述内旋量改变为所述备用内旋量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的仿真系统，其中，

所述调整单元还配置为，响应于所述机器人与所述另一物体在多个干涉位置处相干涉，调整针对对应于所述多个干涉位置中的每一者的所述至少一个示教点的参数。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的仿真系统，其中，

响应于检测到所述干涉而调整所述参数包括将所述至少一个示教点的位置移位到比当前位置更远离所述另一物体的位置。

7.根据权利要求6所述的仿真系统，其中，

所述调整单元还配置为将所述至少一个示教点的位置沿着将干涉位置与所述当前位置连接的虚拟线的方向移位。

8.根据权利要求7所述的仿真系统，其中，

所述调整单元还配置为，随着所述干涉位置与所述当前位置之间的距离减小，增大所述示教点的位置的移位量。

9.根据权利要求6所述的仿真系统，其中，

响应于检测到所述干涉而调整所述参数还包括将多个连续示教点的位置移位到更远离所述另一物体的位置，所述多个连续示教点包括对应于干涉位置的第一示教点。

10.根据权利要求9所述的仿真系统，其中，

所述多个连续示教点另外包括上游示教点，并且其中，所述调整单元还配置为使在所述路径中相对于所述第一示教点定位在上游的所述上游示教点的位置移位。

11.根据权利要求6所述的仿真系统，其中，

所述调整单元还配置为，在不使所述路径中的起始示教点和结束示教点移位的情况下，使从所述路径中的一个或多个其余示教点中选取的所述至少一个示教点的位置移位。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的仿真系统，其中，

所述调整单元还配置为，响应于检测到所述干涉，减小所述至少一个示教点的内旋量作为对所述参数的调整，所述内旋量是指示所述机器人的所述轨迹的内旋的程度的数值。