[发明专利]一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置及巡检机器人

说明书

本发明公开了一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置及巡检机器人，驱动轮机构包括可沿驱动轮轨道行进的驱动轮以及驱动该驱动轮的驱动轮电机；驱动轮升降机构在有变轨需要时将驱动轮机构提升；驱动轮平移机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构以及驱动轮升降机构整体平移；驱动轮旋转机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构、驱动轮升降机构以及驱动轮平移机构整体转动；在有变轨需要且驱动轮机构提升后，通过驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构的配合实现巡检机器人变轨。本发明可以单独控制其中的任意一个机构，或者是同时控制其中的几个机构进行配合，协同进行转向操作，因此可以达到精确转向的要求。

技术领域

本发明属于高压变电站巡检技术领域，具体涉及一种变电站GIS设备巡检机器人。

背景技术

变电站GIS设备内由于存在金属微粒，尖端突刺，绝缘子气隙等原因会产生局部放电现象，如果不及时发现问题会对变电站造成非常严重的后果。现在GIS设备基本靠人工巡检，不仅费时费力，还会有人身安全的风险。GIS轨道巡检机器人则替代了运维人员，可以实现高精度全天候的检测任务。

传统GIS轨道巡检机器人存在以下技术问题：CN207155778U-一种轨道巡检机器人行走机构，CN107263441A-一种适用于巡检机器人的精准定位行走装置及方法，CN203982191U-一种轨道巡检机器人机构等专利中的机器人均未设置单独的变轨机构，机器人只是沿着轨道本身转弯，因此转弯不够灵活，不能够精确控制转弯的角度，以减小机器人对轨道的摩擦。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置，与机器人本体独立，转向灵活且精确。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置，沿巡检机器人的巡检路径铺设有驱动轮轨道，所述变轨装置包括：

驱动轮机构，所述驱动轮机构包括可沿驱动轮轨道行进的驱动轮以及驱动该驱动轮的驱动轮电机；

驱动轮升降机构，所述驱动轮升降机构在有变轨需要时将驱动轮机构提升；

驱动轮平移机构，所述驱动轮平移机构设置在所述驱动轮升降机构远离驱动轮机构的一端，用于在变轨时驱动所述驱动轮机构以及驱动轮升降机构整体平移；

驱动轮旋转机构，所述驱动轮旋转机构设置在所述驱动轮平移机构远离驱动轮机构的一端，用于在变轨时驱动所述驱动轮机构、驱动轮升降机构以及驱动轮平移机构整体转动；

在有变轨需要且驱动轮机构提升后，通过驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构的配合实现巡检机器人变轨。

优选的，所述驱动轮轨道为链条，所述驱动轮为与链条配合的主动链轮。

优选的，所述驱动轮机构还包括驱动轮减速箱，所述驱动轮电机和驱动轮减速箱安装于电机支架，所述驱动轮电机的电机轴与驱动轮减速箱的输入轴连接，驱动轮减速箱的输出轴与主动链轮连接。

优选的，所述驱动轮升降机构包括升降电机、升降丝杆以及导向轴，所述升降电机固定在电机安装板上，所述升降丝杆通过螺母座与电机安装板下方的升降板连接，所述电机安装板通过导向轴和直线轴承的配合与升降板相连，所述升降板与电机支架连接。

优选的，所述驱动轮平移机构包括平移导轨以及平移电机，所述电机安装板连接有与平移导轨配合的导轨滑块，所述平移电机驱动所述驱动轮升降机构沿平移导轨平移。

优选的，所述驱动轮旋转机构包括旋转平台、旋转电机、旋转减速箱，所述旋转电机的电机轴与旋转减速箱的输入轴连接，所述旋转减速箱的输出轴与旋转平台连接，所述旋转平台与平移导轨连接。

优选的，还包括变轨传感器，所述变轨传感器用来检测GIS便携式轨道巡检机器人是否到达指定变轨位置。