[发明专利]投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质

权利要求书

1.一种投影画面防抖方法，其特征在于，应用于防抖设备，所述防抖设备与投影设备连接，所述防抖设备存储有所述投影设备的初始位置，所述方法包括：

检测安置所述投影设备的放置对象是否发生抖动；

若发生抖动，获取所述投影设备的角速度数据；

根据所述角速度数据，对所述投影设备的位置进行调整，直至所述投影设备的位置与所述初始位置的距离在预设范围内；

所述防抖设备包括陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述投影设备的放置对象，所述检测安置所述投影设备的放置对象是否发生抖动的步骤包括：

获取所述陀螺仪输出的所述放置对象的姿态数据；

判断所述姿态数据与预存的所述陀螺仪的初始值是否相同；

若不相同，判定所述投影设备的放置对象发生抖动；

所述防抖设备包括电机，所述电机与所述投影设备连接，所述根据所述角速度数据，对所述投影设备的位置进行调整的步骤包括：

获取所述电机的转速；

根据所述电机的转速以及所述角速度数据，计算得到所述电机的控制量；

根据所述控制量控制所述电机的运行，以对所述投影设备的位置进行调整；

在每调整一次电机的输入电流后，获取电机实际输出的转速，将电机实际输出的转速与投影设备的角速度数据进行差值计算，得到转速差值；

根据该转速差值，查找对应的电流，将查找到的对应的电流作为电机的输入电流，控制电机运行，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内。

2.根据权利要求1所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述防抖设备还存储有转速差值与电机电流的对应关系，所述根据所述电机的转速以及所述角速度数据，计算得到所述电机的控制量的步骤包括：

计算所述电机的转速以及所述角速度数据的转速差值；

查找所述转速差值对应的目标电流，将所述目标电流作为所述控制量。

3.根据权利要求2所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述根据所述控制量控制所述电机的运行，以对所述投影设备的位置进行调整的步骤包括：

获取所述电机的输出电流；

将所述输出电流与所述目标电流进行对比，得到对比结果；

根据所述对比结果，调整所述电机的输入电流，根据调整后的所述电机的输入电流，控制所述电机运行，以对所述投影设备的位置进行调整，直至所述投影设备的位置与所述初始位置的距离在预设范围内。

4.根据权利要求3所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述将所述输出电流与所述目标电流进行对比，得到对比结果的步骤包括：

将所述输出电流进行clark变换以及park变换，得到变换后的电流；

将变换后的电流与所述目标电流进行差值计算，得到所述对比结果。

5.根据权利要求1所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述获取所述投影设备的角速度数据的步骤包括：

根据所述姿态数据，通过以下公式计算得到所述投影设备的角速度数据：

；

其中，为所述姿态数据，为所述角速度数据，为旋转矩阵。