[发明专利]一种基于V2V的自动驾驶优化系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于V2V的自动驾驶优化系统及方法，属于智能驾驶领域，车辆在伴行情况下，车辆进行V2V数据交换，通过自身所在车道线信息、本车道前方车辆车牌号构建出伴行车辆在周边的分布地图；持续N秒接收周边各车辆一一对应的横向，纵向加速度及偏转角速度，在伴行直行状态下，本车根据本车道前车纵向加速度以及相邻车道前车横向加速度调整跟车制动时间点和减速度，使得跟随前车更舒适；在伴行需变道情况下，本车通过相邻车道后车纵向加速度习惯，调整变道触发条件，使得本车变道更安全；在不受网络条件限制的情况下，根据不同的伴行车辆，匹配不同风格的自动驾驶，实时自动驾驶策略个性化更新。

技术领域

本发明属于智能驾驶领域，更具体地，涉及一种基于V2V的自动驾驶优化系统及方法。

背景技术

高速公路辅助(Highway Assist，HWA)/高速场景领航(Highway Pilot，HWP)系统可以在高速路段自动纵向控制及横向车道保持，如果前车过慢，本车的雷达探测到旁边车道的后车在现有位置和速度下没有碰撞风险，则所述本车的HWA/HWP系统可支持本车自动变道。

HWA中的纵向控制，首先通过驾驶员在自适应巡航控制(Adaptive CruiseControl，ACC)里设定跟车距离偏好：远，中，近。然后本车根据与前车的碰撞时间(Time toCollision，TTC)及道路限速，按照主机厂标定好的参数选择加减速度加减速度变化率，控制本车加减速。

HWA中的横向控制，非变道情况同车道居中保持功能，当车辆距离某一边车道线达到阈值后，通过调整车辆电动转向系统转动前轮，将车辆牵引回本车道中心线位置。当本车和前车速度差达到设定阈值，并且旁边车道后车与本车的TTC高于阈值，则判断可变道，调整车辆电动转向系统和动力系统，越过车道线到达目标车道。

然而上述方式，系数固定，在伴行情况下对于不同驾驶风格的周边驾驶员(激进或保守)无法适配。例如前车每次加减速度过高，加速度变化率高，如果按照某TTC的阈值统一设定跟车距离，容易导致同一工况下跟随前车刹车过猛，又例如旁边车道后车距离本车较近，TTC低于阈值，迟迟无法变道或因为后车突然加速变道失败。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种基于V2V的自动驾驶优化系统及方法，可以实现更加舒适的跟车以及更加安全的变道体验。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于V2V的自动驾驶优化方法，包括：

(1)车辆在伴行状态下，本车与周围车辆进行V2V数据交换，根据本车所在车道线信息、本车道前方车辆车牌号及本车道相邻车道车辆车牌号，构建出伴行车辆在本车周边的分布地图，其中，分布地图中包括各伴行车辆的位置信息；

(2)本车持续N秒接收分布地图中处于本车周边各车辆的横向加速度、纵向加速度及偏转角速度，N为自然数；

(3)在伴行直行状态下，本车根据本车道前车的纵向加速度以及相邻车道前车的横向加速度调整跟车制动时间点和减速度，使得跟随前车更舒适；

(4)在伴行需变道情况下，本车通过相邻车道的后车纵向加速度习惯，调整变道触发条件，使得本车变道更安全。

在一些可选的实施方案中，步骤(1)包括：

本车周期性向周边半径R米的车辆发送握手信息，同时也回应周边半径R米车辆发送的握手信号，R为自然数；

当握手信号收发双方完成在线同步及时间同步后，开始进行伴行方位确认，双方互相发送各自识别到的自身所在车道线信息、本车道前方车辆车牌号以及相邻车道前方车牌号，若有车辆前方没有车，则认为此车在伴行车群对应车道的第一位；

通过本车所在车道信息及握手车辆前方车辆信息，构建出伴行车辆在本车周边的分布地图。

在一些可选的实施方案中，步骤(3)包括：