[发明专利]一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统在审
申请号: | 202011307161.7 | 申请日: | 2020-11-20 |
公开(公告)号: | CN112652180A | 公开(公告)日: | 2021-04-13 |
发明(设计)人: | 王亚飞;古雪峰;雷雨标;秦晓驹;梅贵周;姜广宇 | 申请(专利权)人: | 芜湖格陆博智能科技有限公司 |
主分类号: | G08G1/09 | 分类号: | G08G1/09;G08G1/087;G08G1/16 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 241000 安徽省芜湖市*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 信号灯 交叉口 智能 车辆 高效 行驶 分布式 控制 方法 系统 | ||
1.一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法,其特征在于,所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法包括:
接收周围车辆对应的车辆信息,其中,所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图;
基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突;
在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下,确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间;
获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价,并获取各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级;
基于各个冲突时间的时间序列及所述优先级确定判断次序,并基于所述判断次序依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值;
在周围车辆的出价大于或等于所述需求出价阈值时,确定用于控制所述周围车辆的控制指令;
发送所述自身车辆的车辆状态和所述控制指令给所述周围车辆;以及
按照所述控制指令控制所述周围车辆和自身车辆进行行驶,使得所述自身车辆和周围车辆不会发生冲突。
2.根据权利要求1所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法,其特征在于,所述确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间包括:
获取所述自身车辆的车速以及所述自身车辆与各个冲突点的距离;以及
基于所述自身车辆的车速和各个所述距离确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间。
3.根据权利要求1所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法,其特征在于,所述接收周围车辆对应的车辆信息包括:
每隔预设时间接收一次所述周围车辆对应的车辆信息。
4.根据权利要求1所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法,其特征在于,在所述自身车辆与所述周围车辆不存在冲突的情况下,在速度约束下经过无信号灯交叉口。
5.根据权利要求1所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法,其特征在于,在周围车辆的出价小于所述需求出价阈值时,控制所述周围车辆重新出价并重新获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价。
6.一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统,其特征在于,所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统包括:
信息接收单元,用于接收周围车辆对应的车辆信息,其中,所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图;
冲突判断单元,用于基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突;
时间确定单元,用于在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下,确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间;
信息获取单元,用于获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价,并获取各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级;
需求判断单元,用于基于所述优先级依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值;
指令确定单元,用于在周围车辆的出价大于或等于所述需求出价阈值时,确定用于控制所述周围车辆的控制指令;
指令发送单元,用于发送所述自身车辆的车辆状态和所述控制指令给所述周围车辆;以及
车辆控制单元,用于按照所述控制指令控制所述周围车辆和自身车辆进行行驶,使得所述自身车辆和周围车辆不会发生冲突。
7.根据权利要求6所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统,其特征在于,所述时间确定单元包括:
车速距离获取模块,用于获取所述自身车辆的车速以及所述自身车辆与各个冲突点的距离;以及
时间确定模块,用于基于所述自身车辆的车速和各个所述距离确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间。
8.根据权利要求6所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统,其特征在于,所述信息接收单元用于接收周围车辆对应的车辆信息包括:
所述信息接收单元用于每隔预设时间接收一次所述周围车辆对应的车辆信息。
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