[发明专利]一种基于自动化堆场多轨道吊的安全作业方法

权利要求书

1.一种基于自动化堆场多轨道吊的安全作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：算法初始化，根据每台设备下一步的计划大车目标位置，结合自身及其他设备的状况，计算每台设备到达的位置，进行算法初始化；

步骤2：计算设备权重，生成权重树：根据上述步骤1的设备和任务状态生成一个32Bit的正整数，进行编码，计算设备权重，按照大车位置从小到大的顺序，生成权重树，所述权重树为二叉树，权重最高的设备作为根节点，根节点左侧的所有设备生成左子树，子树的根节点为这些设备中权重最高的设备，以此类推；根节点右侧的所有设备生成右子树，子树的根节点为这些设备中权重最高的设备，以此类推；

步骤3：计划位置广播，从上述步骤2中权重树判断是否满足广播条件，满足广播条件则广播该设备的目标位置，其他设备收到该目标位置后，依次广播计划位置；

步骤4：运动范围和设备状态更新，重新计算优先级和调整权重树：根据上述步骤3中广播设备的位置和满足的数学运算条件，更新设备运动范围，更新设备状态，重新计算优先级，调整二叉树结构，后续广播顺序采用最新的结构进行遍历；

步骤5：计算目标位置，根据计算目标位置的设备先后策略，以发送过广播的设备作为隔断点，把设备列表分段，设备目标位置计算逻辑分类讨论；

步骤6：算法输出，根据设备允许目标位置列表、异常代码列表和运动序列列表对算法进行算法输出。

2.如权利要求1所述的一种基于自动化堆场多轨道吊的安全作业方法，其特征在于，所述步骤1中算法初始化的主要参数包括设备工作区[X_min,X_max]，当前大车位置目标大车位置是否可用标记大车到位误差是否正在执行指令标记是否强制在当前位置作业标记任务执行状态S_job，任务优先级P_job,允许抓放箱标记最小安全距离D_min，推荐避让距离

3.如权利要求1所述的一种基于自动化堆场多轨道吊的安全作业方法，其特征在于，所述步骤3中广播的条件包括设备有任务或者有正在执行的指令且计划位置在当前运动范围内或者设备不可移动。

4.如权利要求1所述的一种基于自动化堆场多轨道吊的安全作业方法，其特征在于，所述步骤4中广播设备的位置和满足数学运算条件是，当设备在广播设备的左侧，广播位置-[D_min*(间隔的设备数+1)]设备当前运动范围的最大值X_max，更新设备运动范围的最大值X_max；当设备在广播设备右侧，更新设备运动范围最小值X_min，当运动范围被缩小时，记录下广播源设备。

5.如权利要求1所述的一种基于自动化堆场多轨道吊的安全作业方法，其特征在于，所述步骤5的设备先后策略在每一分段中包括：若最左侧设备被其左侧设备压缩运动范围，最右侧设备没有被其右侧设备压缩运动范围，则从左向右依次计算目标位置；若最左侧设备没有被其左侧设备压缩运动范围，最右侧设备被其右侧设备压缩运动范围，则从右向左依次计算目标位置。

6.如权利要求5所述的一种基于自动化堆场多轨道吊的安全作业方法，其特征在于，所述步骤5的设备先后策略在每一分段中还包括：若最左侧设备被其左侧设备压缩运动范围且最右侧设备被其右侧设备压缩运动范围，则从两边向中间依次计算目标位置，比较该分段外左右两侧设备的优先级，确定从最左侧还是从最右侧开始，若左右都没有被设备压缩运动范围，则从左向右依次计算。

7.如权利要求1所述的一种基于自动化堆场多轨道吊的安全作业方法，其特征在于，所述步骤5中的设备目标位置计算逻辑包括：设备被左侧其他设备压缩运动范围、设备被右侧其他设备压缩运动范围、设备没有被其他设备压缩运动范围以及设备被左侧及右侧设备压缩运动范围。