[发明专利]煤炭智能探测方法及探测系统

权利要求书

1.一种煤炭智能探测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一 在控制器中输入探测杆的高度；

步骤二 将探测系统放置于矿洞中，启动第一电机，使所述探测系统在矿洞中进行探测行走；行走过程中，测距传感器不断对底座与上方障碍物之间的距离进行检测；

步骤三 如果所述测距传感器检测的所述底座与上方障碍物之间的距离大于所述探测杆的高度，则检测数据忽略；如果所述底座与上方障碍物之间的距离小于所述探测杆的高度，则所述测距传感器将检测数据输入所述控制器中；

步骤四 所述控制器的数据处理单元计算所述探测杆应该倾倒的最大角度；

步骤五 所述控制器控制回弹驱动件工作，使所述探测杆倾倒，并通过角度位移传感器检测所述探测杆倾倒的实际角度，所述角度位移传感器检测的所述实际角度传输到所述控制器中；

步骤六 所述控制器的数据处理单元比较所述实际角度和最大角度的大小；通过所述实际角度和最大角度的大小，控制所述回弹驱动件的工作；

步骤七 所述测距传感器检测的所述底座与上方障碍物之间的距离大于所述探测杆的高度，且所述测距传感器检测的持续时间大于10s，则所述控制器控制所述回弹驱动件工作，使所述探测杆重新回到竖直状态；

所述智能探测方法中使用的探测系统包括：底座，所述底座中设有驱动结构和防撞结构，所述底座的上部设有探测结构；

所述探测结构包括探测杆，所述探测杆的顶端固接探测器，所述探测杆的底端连接万向球，所述万向球卡接于球座中，所述球座的一侧开设有侧槽；所述探测杆的一侧设有回弹组件，所述回弹组件包括回弹杆，所述回弹杆倾斜设置，所述回弹杆的一端铰接滑动球，所述滑动球卡接于滑槽中，所述滑槽固接所述探测杆；所述回弹杆的另一端连接回弹驱动件；

所述底座的上面设有用于检测所述底座与上方障碍物之间的距离的测距传感器；所述探测杆的底部设有用于检测所述探测杆倾倒角度的角度位移传感器。

2.根据权利要求1所述的煤炭智能探测方法，其特征在于，所述驱动结构包括对称设置于所述底座两侧的若干组驱动轮，位于同侧的所述驱动轮均绕接履带，所述履带的内侧与所述驱动轮啮合连接，所述驱动轮连接驱动组件；

所述防撞结构包括设置于所述底座前端的防撞板，所述防撞板连接缓冲结构；所述底座的内部设有缓冲腔，所述缓冲腔中设置有气瓶，所述气瓶连接两个气囊，所述气瓶电连接所述缓冲结构。

3.根据权利要求2所述的煤炭智能探测方法，其特征在于，所述缓冲腔中设有将所述缓冲腔分隔为左腔和右腔的分隔板，所述左腔中设置所述缓冲结构，所述右腔中设置所述气瓶；所述缓冲结构包括第一缓冲杆，所述第一缓冲杆活动穿入所述左腔中，所述第一缓冲杆的端部连接主动板，所述第一缓冲杆位于所述主动板和缓冲腔左侧壁之间的部分套接第一缓冲弹簧；所述缓冲结构还包括从动板，所述从动板连接第二缓冲杆，所述第二缓冲杆活动穿过固定板，所述固定板固定于所述左腔中，所述第二缓冲杆位于所述从动板和固定板之间的部分套接第二缓冲弹簧；所述分隔板位于所述左腔的一侧还设有与所述第二缓冲杆对应使用的轻触开关，所述轻触开关电连接所述气瓶的电磁阀。

4.根据权利要求3所述的煤炭智能探测方法，其特征在于，所述驱动组件包括设置于所述底座上的第一电机，所述第一电机连接主动轮，所述主动轮与从动轮相互啮合，所述从动轮固定套接驱动轴，所述驱动轴的两端分别连接所述驱动轮。

5.根据权利要求4所述的煤炭智能探测方法，其特征在于，所述探测杆的高度不低于1.5m。

6.根据权利要求4所述的煤炭智能探测方法，其特征在于，所述回弹杆与水平面具有35~60度的夹角。

7.根据权利要求4所述的煤炭智能探测方法，其特征在于，所述探测杆位于所述回弹杆相反的一侧与所述底座之间连接弹性件。

8.根据权利要求7所述的煤炭智能探测方法，其特征在于，所述弹性件为弹簧或者橡皮筋。