[发明专利]一种机器人定位方法、机器人定位装置及机器人

说明书

本申请公开了一种机器人定位方法、机器人定位装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该机器人定位方法包括：确定机器人当前时刻的第一表达式，第一表达式用于表示基于机器人的里程计的输出及机器人的惯性传感器的输出进行融合所得的融合后的位姿数据；确定机器人当前时刻的第二表达式，第二表达式用于表示基于里程计的输出所得的融合前的位姿数据；根据第一表达式及第二表达式，计算得到第一坐标变换矩阵，第一坐标变换矩阵用于表示当前时刻下，融合后的位姿数据相对于融合前的位姿数据的坐标变换；在机器人的运动过程中，基于第一坐标变换矩阵及里程计的输出计算得到定位结果。通过本申请方案，可一定程度上提升机器人定位的精度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、机器人定位装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

对于部分机器人来说，在机器人移动的过程中，会基于机器人所内置的里程计的输出对机器人的位置进行迭代计算，以实现对机器人的实时定位。然而，由于机器人存在着系统误差(例如机器人结构不对称或轮子大小不同等)和非系统误差(例如机器人移动过程中打滑等)，使得里程计的精度往往不够理想，这导致对机器人的定位也存在较大的误差。

发明内容

本申请提供了一种机器人定位方法、机器人定位装置、机器人及计算机可读存储介质，可以一定程度上提升机器人定位的精度。

第一方面，本申请提供了一种机器人定位方法，包括：

确定机器人的第一表达式，上述第一表达式用于表示当前时刻基于上述机器人的里程计的输出及上述机器人的惯性传感器的输出进行融合所得的融合后的位姿数据；

确定上述机器人的第二表达式，上述第二表达式用于表示当前时刻基于上述里程计的输出所得的融合前的位姿数据；

根据上述第一表达式及上述第二表达式，计算得到第一坐标变换矩阵，上述第一坐标变换矩阵用于表示当前时刻下，上述融合后的位姿数据相对于上述融合前的位姿数据的坐标变换；

在上述机器人的运动过程中，基于上述第一坐标变换矩阵及上述里程计的输出计算得到定位结果。

第二方面，本申请提供了一种机器人定位装置，包括：

第一确定单元，用于确定机器人的第一表达式，上述第一表达式用于表示当前时刻基于上述机器人的里程计的输出及上述机器人的惯性传感器的输出进行融合所得的融合后的位姿数据；

第二确定单元，用于确定上述机器人的第二表达式，上述第二表达式用于表示当前时刻基于上述里程计的输出所得的融合前的位姿数据；

计算单元，用于根据上述第一表达式及上述第二表达式，计算得到第一坐标变换矩阵，上述第一坐标变换矩阵用于表示当前时刻下，上述融合后的位姿数据相对于上述融合前的位姿数据的坐标变换；

定位单元，用于在上述机器人的运动过程中，基于上述第一坐标变换矩阵及上述里程计的输出计算得到定位结果。

第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。