[发明专利]自平衡调节支撑平台、机器人及自平衡调节方法

权利要求书

1.一种自平衡调节支撑平台，其特征在于：包括：

至少三个用于支撑所述支撑平台并通过其对应电机控制升降的脚撑；

控制模块，用于控制各电机转停并实时获取各电机电流；

当第一个脚撑接触地面时，所述控制模块检测得到该脚撑内电机的电流值大于控制模块内该电机电流的预设定阈值时控制该电机停止；

据此依次控制其他脚撑；当所有脚撑均已经触地停止，控制模块同步所有脚撑的电机的速度调节，当全部伸出距离达到预设定参数且对应电机的电流值均大于等于控制模块内对应的预设定平衡值，则控制对应电机停止，支撑平衡完成。

2.根据权利要求1所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：所述脚撑还包括升降组件，所述电机通过驱动所述升降组件实现所述脚撑升降。

3.根据权利要求2所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：所述升降组件包括丝杆以及与所述丝杆螺纹配合的升降块。

4.根据权利要求3所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：在所述丝杆设有从动齿轮，与所述从动齿轮啮合有驱动齿轮，所述电机的电机轴与所述驱动齿轮固定连接。

5.根据权利要求4所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：在所述从动齿轮侧还设有通过识别所述从动齿轮的齿进而识别所述从动齿轮转速及转动角度的转速检测传感器。

6.根据权利要求3所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：在所述丝杆外设置有外筒，在所述升降块的侧壁上开设有轴向的长槽缺口，在所述外筒内侧壁下端与所述长槽缺口相对应处安装有堵头，通过所述堵头与所述长槽缺口配合限制所述升降块的旋转运动及其伸出所述外筒的长度。

7.根据权利要求1所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：所述支撑平台还包括用于检测所述脚撑位移量的检测传感器，所述检测传感器将所述脚撑位移量反馈至控制模块，并在所述脚撑回缩至预设阈值时，控制模块控制相应电机停止。

8.根据权利要求2所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：所述升降组件包括竖直滑动安装的齿形杆以及与所述齿形杆配合安装的升降齿轮，所述升降齿轮与所述电机的电机轴固定连接，并通过所述电机驱动转动。

9.根据权利要求8所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：在所述升降齿轮侧还设有通过识别所述升降齿轮的齿进而识别所述升降齿轮的转速及转动角度的转速检测传感器。

10.一种采用权利要求1～9任一所述的自平衡调节支撑平台的机器人。

11.一种采用权利要求1～9任一所述的自平衡调节支撑平台的自平衡调节方法，其特征在于：包括步骤：

(1)所述控制模块同时驱动所有电机转动，控制所有脚撑伸出；

(2)当其中一个脚撑接触地面时，所述控制模块实时获取其电机内的电流，当其电机内的电流大于该电机预设阈值时，控制其电机停止；

(3)重复步骤(2)直至所有电机均停止。

12.根据权利要求11所述的自平衡调节方法，其特征在于：在所有电机停止，即所有脚撑均接触地面后，所述控制模块同步所有电机的速度调节，控制所有电机继续转动，直至所有脚撑伸出距离达到预设定参数，则控制模块控制所有电机停止，并上报支撑平衡完成。

13.根据权利要求12所述的自平衡调节方法，其特征在于：在所有脚撑伸出距离达到预设定参数时，所述控制模块获取各电机电流，并判断各电机电流是否均大于等于其内对应的预设定平衡值，若是，则控制模块控制所有电机停止，并上报支撑平衡完成；若否，则控制模块上报故障。