[发明专利]一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法在审
| 申请号： | 202011309366.9 | 申请日： | 2020-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN112161586A | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 兰锦春;马静昊;郭振杰 | 申请（专利权）人： | 苏州睿牛机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/25 | 分类号： | G01B11/25 |
| 代理公司： | 南京中软知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32466 | 代理人： | 郑燕飞 |
| 地址： | 215600 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 编码 棋盘 结构 视觉 传感器 标定 方法 | ||
1.一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于,具体包括以下步骤：
步骤S1：首先对相机进行畸变校正操作，校正操作完成后在移动导轨上布置可移动的棋盘标靶；
步骤S2：打开激光器并调整所述步骤S1各个组件位置，直至标定过程的激光线均能在所述棋盘标靶的棋盘格范围内，然后分别采集照射后图像；
步骤S3：利用棋盘格检测方法检测所述棋盘标靶的棋盘格角点，同时进行图像处理识别各棋盘格编码信息；
步骤S4：计算采集的图像和棋盘格的单应矩阵，进行图像处理并提取激光线；
步骤S5：通过单应矩阵计算激光线在棋盘格上的坐标，并记录该激光线上各像素对应的空间坐标；
步骤S6：重复所述步骤S3到步骤S5，直到完成激光线各像素点的标定，建立相机像素平面到光平面间的映射关系，至此全部完成标定。
2.根据权利要求1所述的一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于：所述步骤S6中如未能全部完成结构光标定，则调整移动导轨上的棋盘标靶位置，然后重复所述步骤S2到步骤S5的操作，直至全部完成标定后结束。
3.根据权利要求1所述的一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于：所述步骤S3的棋盘标靶上的每个棋盘格的编码均记录有唯一的位置信息。
4.根据权利要求1所述的一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于：所述步骤S3的棋盘格检测方法具体采用Harris角点检测算法。
5.根据权利要求1所述的一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于：所述步骤S1的畸变校正是通过采集不同角度下两个以上的棋盘格图像，并建立相机成像模型和畸变模型进行求解相机畸变参数。
6.根据权利要求1所述的一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于：所述步骤S4的单应矩阵具体采用为三乘三的矩阵，并利用棋盘格上至少四个不在同一条线上的角点进行求解该变换矩阵数据，利用该矩阵最后进行求解图像上的激光线对应的棋盘格坐标。
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