[发明专利]一种三维重建方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种三维重建方法、装置。所述方法包括：获取重建对象在第一对象位置的第一三维点云数据；获取所述重建对象在第二对象位置的第二三维点云数据；根据所述重建对象从第一对象位置到第二对象位置的惯性测量传感器数据，计算物体转换矩阵；将所述第二三维点云数据通过所述物体转换矩阵，转换至与所述第一三维点云数据同一坐标系，并与所述第一三维点云数据构造重建对象表面的三维点。采用本方法能够对移动的物体进行三维建模。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种三维重建方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

对物体进行三维重建，获得物体的表面模型数据，以便于对物体进行尺寸计算。现有的三维重建方法中，普遍采用的是对三维重建的对象进行主动式的获取数据，如对重建物拍摄照片或进行光扫描等等，再根据照片或者扫描数据通过计算机进行运算获得物体表面的三维点云，进而获得三维重建模型。

然而，现有的三维重建方法只适应于静止的物体，在物体位姿发生变化时，无法实现对物体进行准确的三维建模。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够适应多场景的三维重建方法、装置、计算机设备和存储介质。既可以对静止的物体进行三维重建，也可以对运动的物体进行三维重建，还可以对高速运动的物体进行三维重建。

一种三维重建方法，所述方法包括：

获取重建对象在第一对象位置的第一三维点云数据；

获取所述重建对象在第二对象位置的第二三维点云数据；

根据所述重建对象从第一对象位置到第二对象位置的惯性测量传感器数据，计算物体转换矩阵；

将所述第二三维点云数据通过所述物体转换矩阵，转换至与所述第一三维点云数据同一坐标系，并与所述第一三维点云数据构造重建对象表面的三维点。

在其中一个实施例中，所述获取重建对象在第一对象位置的第一三维点云数据，包括:相机在第一相机位置获取重建对象在第一对象位置的第一三维点云数据；

所述获取所述重建对象在第二对象位置的第二三维点云数据，包括：所述相机在第二相机位置获取所述重建对象在第二对象位置的第二三维点云数据；

所述将所述第二三维点云数据通过所述物体转换矩阵，转换至与所述第一三维点云数据同一坐标系，并与所述第一三维点云数据构造重建对象表面的三维点，包括：根据所述相机从第一相机位置到第二相机位置的惯性测量传感器数据，计算相机转换矩阵；将所述第二三维点云数据通过所述相机转换矩阵和物体转换矩阵，转换至与所述第一三维点云数据同一坐标系，并与所述第一三维点云数据构造重建对象表面的三维点。

在其中一个实施例中，所述三维重建方法，还包括：对所述相机的内外参数进行标定；对所述相机和安装于所述相机的惯性测量传感器，进行坐标系匹配校准；其中，所述安装于所述相机的惯性测量传感器，用于测量所述相机从第一相机位置到第二相机位置的惯性测量传感器数据。

在其中一个实施例中，所述三维重建方法，还包括：对所述重建对象和安装于所述重建对象的惯性测量传感器，进行坐标系匹配校准；其中，所述安装于所述重建对象的惯性测量传感器，用于测量所述重建对象从第一对象位置到第二对象位置的惯性测量传感器数据。

在其中一个实施例中，所述获取重建对象在第一对象位置的第一三维点云数据，包括：相机获取重建对象在第一对象位置的彩色图和深度图，并将所述彩色图和深度图发送至服务器；所述服务器对所述彩色图和深度图进行处理，获得所述重建对象在第一对象位置的第一三维点云数据。