[发明专利]一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法、介质、电子设备

权利要求书

1.一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，该方法基于设置在垃圾箱箱体外部的位置测量装置，推铲每移动设定距离将触发位置测量装置产生一个开关计数信号，包括步骤：

实时获取推铲移动过程中位移传感器产生的开关计数信号及相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt；

根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，并基于推铲的当前位置控制液压系统的工作状态使推铲和推板进行复合运动，确保推板下沿一直紧贴垃圾箱底板；

若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件。

2.根据权利要求1所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，具体包括步骤：

当推铲伸出时，每获得一个开关计数信号，将推铲的实时位置增加设定距离得到推铲的当前位置；

当推铲缩回时，每获得一个开关计数信号，将推铲的实时位置减少设定距离得到推铲的当前位置；

将推铲的当前位置记录并保存在存储器中，实现断电保存。

3.根据权利要求2所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，还包括步骤：

当推铲缩回时，若推铲缩回至极限位置并触发相关检测开关时，将推铲的当前位置置零。

4.根据权利要求1所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述基于推铲的当前位置控制液压系统的工作状态使推铲和推板进行复合运动，确保推板下沿一直紧贴垃圾箱底板具体包括步骤：

当推铲推出时，控制液压系统的工作状态使推铲按设定速度进行推料；

当推铲到达污水凹槽的起始位置时，控制液压系统的工作状态使推铲减速进行推料，同时使推板下移，确保推板下沿一直紧贴污水凹槽底板进行卸料。

5.根据权利要求1所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件，具体包括步骤：

推铲卸料时，若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt增大，则确定推铲出现轻微卡滞，相应增加发动机转速和液压系统比例阀电流，增加推铲的推力。

6.根据权利要求5所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件，还包括步骤：

推铲卸料时，若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt增大后大于最大间隔时间Δt_max时，调整液压系统的工作状态，控制推铲反向缩回一段距离，直到间隔时间Δt正常时，再继续控制推铲推出卸料。

7.根据权利要求6所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件，还包括步骤：

若推铲在某一位置出现若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于最大间隔时间Δt_max，且经过多次反向调整重复卸料后，依然出现间隔时间Δt大于最大间隔时间Δt_max时，确认推铲卡滞，控制推铲和推板停止运动，系统报警，提示用户手动清理。

8.根据权利要求1所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，还包括步骤：

当推铲一次卸料完成后，若污水凹槽内仍有残余垃圾时，调整液压系统的工作状态，控制推铲反向缩回一段距离，将推铲缩回到凹槽前端位置，接着控制推铲推出，完成凹槽内的再次清理。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法。

10.一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其特征在于，在所述程序运行时控制所述存储介质所在的设备执行如权利要求1至8中任一项所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法。