[发明专利]一种餐厨湿料车车载控制系统

说明书

本发明提供了一种餐厨湿料车车载控制系统，包括行走机构、侧翻机构、通信模块和控制模块，能够通过称重传感器、倾翻编码器和行走编码器采集上料小车状态信息，通过人工智能方法控制上料小车配合餐厨垃圾处理工艺系统自动运行。

技术领域

本发明涉及餐厨垃圾处理领域，尤其涉及应用人工智能的对餐厨湿料垃圾上料车的控制领域。

背景技术

生化处理机是餐厨垃圾处理的核心设备，所处理的餐厨垃圾分湿料和干料两种。在生化处理机处理餐厨垃圾过程中，需要使用上料小车将湿料和干料送入生化处理机进料口。通常情况下，上料小车在位于生化处理机上部的高架轨道上运输餐厨垃圾，轨道下并排部署有生化机处理机。

在运输湿料时，由于餐厨湿料中含有大量液体成分，在倾翻过程中，由于湿料液面会随上料小车的倾翻而降低，导致湿料倾倒的抛物线发生变化，必然导致落料点变化，从而产生遗撒现象。

同时，由于餐厨湿料中包含的固体成分通常集中在上料小车底部。当湿料的液体成分在倾翻过程中先流出后，固体成分容易遗留在小车底部，造成上料小车的实际运输能力下降，实际输入餐厨垃圾生化处理机的物料误差。一方面降低处理效率，另一方面会影响餐厨垃圾生化处理机的无害化处理工艺，造成各种问题。

本发明基于PLC系统，结合车身传感器和编码器反馈的信息对上料小车的行走和侧翻进行控制，使得餐厨湿料能够被精确倒入生化处理机进料口中。同时，本发明还基于各种传感器和编码器控制上料小车行走距离和速度，当传感器探测到控制逻辑中出现的各种情况时，及时控制上料小车进行急停、抖动、自动校正等动作，实现了餐厨湿料的自动上料。

发明内容

本发明提出了一种餐厨湿料车车载控制系统，具体方案如下：

一种餐厨湿料车车载控制系统，包括行走机构、侧翻机构、通信模块和控制模块，其中：

行走机构用于接收控制模块指令，控制上料小车行走速度和位移并反馈指令执行情况；

侧翻机构用于接收控制模块指令，控制上料小车货斗侧翻的角度和速度并反馈指令执行情况；

通信模块用于收发上料小车状态数据和指令；

控制模块用于接收上料小车状态数据，生成和/或转发指令，

其特征在于，还包括称重传感器、倾翻编码器和行走编码器，其中：

称重传感器，用于采集上料小车中装入的餐厨湿料重量信息；

倾翻编码器，用于采集上料小车货斗的倾翻角度信息；

行走编码器，用于采集上料小车的行走位置和距离信息；

所述控制模块读取称重传感器、倾翻编码器和行走编码器传来的数据，在倒料过程中调整上料小车倾翻状态和小车距倒料口位置，动态调整小车行走，控制上料小车将餐厨湿料倒入生化处理器进料口。

进一步的，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息，随餐厨湿料重量的减小而加大上料小车货斗的倾翻速度和角度。

进一步的，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息和小车位置信息，随餐厨湿料重量的减小而控制上料小车向生化处理器进料口落料点调整。

进一步的，所述控制模块记录本次上料的重量，按照下述方式预估下次装料的重量，并控制停止装料重量每次进行动态调整，通过通信模块传递给上位机：

下料量＝设定量-溜量-提前量

提前量＝最终装料量-装料停止量

本次加料量＝本次设定量-上次偏差量

其中：下料量为：出料设备停止进料的重量；